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RSS订阅原创 ubuntu20.04安装ORB_SLAM2
本文详细介绍了在Ubuntu 20.04环境下安装ORB_SLAM2视觉SLAM系统的完整流程。主要包括：1）安装必要依赖rosdep和C++编译器；2）配置Pangolin、Eigen3和OpenCV3.4.5环境；3）修改ORB_SLAM2的CMakeLists.txt文件以适配C++14标准；4）修复代码兼容性问题（如时钟类型、Eigen弃用警告等）；5）编译安装cv_bridge以解决多版本OpenCV冲突；6）最终完成ORB_SLAM2及其ROS节点的编译。文章特别强调了安装过程中常见的错误解决方
2025-07-29 01:16:23
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原创 MPU6050在STM32中使用卡尔曼滤波计算姿态角
本文介绍了使用卡尔曼滤波算法处理MPU6050传感器数据计算姿态角的方法。首先阐述了卡尔曼滤波的五个关键步骤，包括先验估计、误差协方差计算和增益更新等。其次详细说明了如何通过加速度计和陀螺仪分别计算翻滚角、俯仰角和偏航角。最后给出了在STM32平台上的具体实现代码，将陀螺仪数据作为先验估计，加速度计数据作为测量值，通过卡尔曼滤波融合两种传感器数据，最终得到更精确的姿态角。代码中设置了状态矩阵、测量矩阵及相关参数，并采用5ms的采样周期进行数据处理。
2025-07-03 18:12:01
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空空如也
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