Linux PWM 开发指南

韦东山

于 2023-02-23 11:44:45 发布

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分类专栏：全志Tina-Linux 文章标签： linux 运维服务器

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Linux PWM 开发指南

1 概述

1.1 编写目的

介绍 PWM 模块的详细设计方便相关人员进行 PWM 模块的代码设计开发。

1.2 使用范围

适用于 Linux-3.10，linux-4.4 和 Linux-4.9 内核，Linux-5.4 内核。

1.3 相关人员

PWM 驱动的开发人员/维护人员等

2 术语及概念

2.1 术语定义及缩略语

术语	解释说明
Sunxi	指 Allwinner 的一系列 SOC 硬件平台
频率	PWM 的频率决定了所模拟电平的平滑度（逼真度），人耳感知的频率范围为 20Hz-16Khz，注意 PWM 的频率不要落在这个区间
占空比	决定了一个周期内 PWM 信号高低的比例，进而决定了一个周期内的平均电压，也就是所模拟的电平的电压
极性	决定了是高占空比的信号输出电平高，还是低占空比信号输出电平高。假设一个信号的占空比为 100%，如果为正常极性，则输出电平最大，如果为翻转的极性，则输出电平为 0
开关	控制 PWM 信号是否输出
PWM对	电机等硬件需要两路脉冲信号来控制其正常运转，一般两路极性相关，频率，占空比参数相同的 PWM 构成一个 PWM 对
PWM死区控制时间	大功率电机，变频器等由大功率管，IGBT 等元件组成 H 桥或 3 相桥，每个桥的上半桥和下半桥是绝对不能导通的，在 PWM 信号驱动这些元件时，往往会由于没有延迟而造成未关断某路半桥，这样会造成功率元件的损坏，在 PWM 中加入死区时间的控制即是让上半桥关断后，自动插入一个事件，延迟后再打开下半桥

2.2 概念阐述

脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。
1. PWM 模块属于 PWM 子系统，会调用 PWM 子系统的相关接口（详情可以查看 PWM 子系统知识）

3 模块描述

3.1 模块功能

图 3-1: 模块功能

不同平台上拥有不同个数的 PWM 通道，其中两个为一个 PWM 对（平台通道数不相同，PWM 对也就不相同，具体细节可以查看对应方案的 spec）。其中 PWM 具有以下特点：

• 支持脉冲，周期和互补对输出 • 支出捕捉输入

• 带可编程死区发生器，死区时间可控

• 0-24M/100M 输出频率范围。0%-100% 占空比可调，最小分辨率 1/65536

• 支持 PWM 输出和捕捉输入产生中断

3.2 模块位置

PWM 模块属于硬件驱动层，直接与硬件通信

3.3 模块配置

3.3.1 linux-4.9

在 linux-4.9 中, 在命令行中进入内核根目录，执行 make ARCH=arm(arm64) menuconfig 进入配置主界面，并按以下步骤操作：

首先，选择 Device Drivers 选项进入下一级配置，如下图所示：

图 3-2: Device Drivers

选择 Pulse-Width Modulation (PWM) Support 进入下一步配置，如下图所示:

图3-3: Pulse-Width Modulation (PWM) Support

3.选择 SUNXI PWM SELECT 进入下一步配置，如下图所示:

图3-4: SUNXI PWM SELECT

4.选择 Sunxi Enhance PWM support 配置

图 3-5: Sunxi Enhance PWM support

在 4.9 内核选择该配置，选择的是对应目录中的 pwm-sunxi-new.c 文件。也可以有以下配置；在第 3 步中直接选择 Allwinner PWM support 选项，选择的是对应目录中的 pwm-sun4i.c 文件

在第 4 步中选择 Sunxi PWM Support 选项，选择的是对应目录中的 pwm-sunxi.c 文件

3.3.2 linux-5.4

linux5.4 平台中, 在命令行中进入内核根目录，执行./build.sh menuconfig 进入配置主界面，并按以下步骤操作：

首先，选择 Device Drivers 选项进入下一级配置，如下图所示：

图 3-6: Device
选择 Pulse-Width Modulation (PWM) Support 进入下一步配置，如下图所示

图 3-7: Pulse-Width Modulation (PWM) Suppor
选择 SUNXI PWM SELECT 进入下一步配置，如下图所示:

图3-8: SUNXI PWM SELECT
选择 Sunxi PWM group support 配置

图3-9: Sunxi PWM group support

3.4 设备树配置

3.4.1 linux-4.9

PWM 模块在设备树中的配置如下所示：

	pwm: pwm@0300a000 { 
		ompatible = "allwinner,sunxi-pwm"; 
		reg = <0x0 0x0300a000 0x0 0x3c>; //寄存器地址配置 
		pwm-number = <1>; //pwm的个数 
		pwm-base = <0x0>; //pwm的起始序号 
		pwms = <&pwm0>, <&pwm1>; 
	}; 
	s_pwm: s_pwm@0300a000 { 
		compatible = "allwinner,sunxi-s_pwm"; 
		reg = <0x0 0x0300a000 0x0 0x3c>; 
		pwm-number = <1>; 
		pwm-base = <0x10>; 
		pwms = <&spwm0>; 
	};

注意，如果在模块配置中选择了 Sunxi PWM support 选项 (具体参数可以查看相关源文件)，则需要配置以下设备树：

	pwm0: pwm0@01c23400 { 

		compatible = "allwinner,sunxi-pwm0"; 
		pinctrl-names = "active", "sleep"; 
		reg_base = <0x01c23400>; 
		reg_peci_offset = <0x00>; 
		reg_peci_shift = <0x00>; 
		reg_peci_width = <0x01>; 
		reg_pis_offset = <0x04>; 
		reg_pis_shift = <0x00>; 
		reg_pis_width = <0x01>; 
		reg_crie_offset = <0x10>; 
		reg_crie_shift = <0x00>; 
		reg_crie_width = <0x01>; 
		reg_cfie_offset = <0x10>; 
		reg_cfie_shift = <0x01>; 
		reg_cfie_width = <0x01>; 
		reg_cris_offset = <0x14>; 
		reg_cris_shift = <0x00>; 
		reg_cris_width = <0x01>; 
		reg_cfis_offset = <0x14>; 
		reg_cfis_shift = <0x01>; 
		reg_cfis_width = <0x01>; 
		reg_clk_src_offset = <0x20>; 
		reg_clk_src_shift = <0x07>;
		reg_clk_src_width = <0x02>;
        reg_bypass_offset = <0x20>;
        reg_bypass_shift = <0x05>;
        reg_bypass_width = <0x01>;
        reg_clk_gating_offset = <0x20>;
        reg_clk_gating_shift = <0x04>;
        reg_clk_gating_width = <0x01>;
        reg_clk_div_m_offset = <0x20>;
        reg_clk_div_m_shift = <0x00>;
        reg_clk_div_m_width = <0x04>;
        reg_pdzintv_offset = <0x30>;
        reg_pdzintv_shift = <0x08>;
        reg_pdzintv_width = <0x08>;
        reg_dz_en_offset = <0x30>;
        reg_dz_en_shift = <0x00>;
        reg_dz_en_width = <0x01>;
        reg_enable_offset = <0x40>;
        reg_enable_shift = <0x00>;
        reg_enable_width = <0x01>;
        reg_cap_en_offset = <0x44>;
        reg_cap_en_shift = <0x00>;
        reg_cap_en_width = <0x01>;
        reg_period_rdy_offset = <0x60>;
        reg_period_rdy_shift = <0x0b>;
        reg_period_rdy_width = <0x01>;
        reg_pul_start_offset = <0x60>;
        reg_pul_start_shift = <0x0a>;
        reg_pul_start_width = <0x01>;
        reg_mode_offset = <0x60>;
        reg_mode_shift = <0x09>;
        reg_mode_width = <0x01>;
        reg_act_sta_offset = <0x60>;
        reg_act_sta_shift = <0x08>;
        reg_act_sta_width = <0x01>;
        reg_prescal_offset = <0x60>;
        reg_prescal_shift = <0x00>;
        reg_prescal_width = <0x08>;
        reg_entire_offset = <0x64>;
        reg_entire_shift = <0x10>;
        reg_entire_width = <0x10>;
        reg_active_offset = <0x64>;
        reg_active_shift = <0x00>;
        reg_active_width = <0x10>;
};

PWM 模块在 sys_config.fex 的配置如下所示：

    [pwm0]
    pwm_used = 1
    pwm_positive = port:PB2<3><0><default><default>
    [pwm0_suspend]
    pwm_positive = port:PB2<7><0><default><default>

3.4.2 linux-5.4

PWM 模块在设备树中的配置如下所示：

    pwm: pwm@2000c00 {
        #pwm-cells = <0x3>;
        compatible = "allwinner,sunxi-pwm";
        reg = <0x0 0x02000c00 0x0 0x400>;
        clocks = <&ccu CLK_BUS_PWM>;
        resets = <&ccu RST_BUS_PWM>;
        pwm-number = <8>;
        pwm-base = <0x0>;
        sunxi-pwms = <&pwm0>, <&pwm1>, <&pwm2>, <&pwm3>, <&pwm4>,
        <&pwm5>, <&pwm6>, <&pwm7>;
    };
    pwm0: pwm0@2000c10 {
        compatible = "allwinner,sunxi-pwm0";
        pinctrl-names = "active", "sleep";
        reg = <0x0 0x02000c10 0x0 0x4>;
        reg_base = <0x02000c00>;
    };
    pwm1: pwm1@2000c11 {
        compatible = "allwinner,sunxi-pwm1";
        pinctrl-names = "active", "sleep";
        reg = <0x0 0x02000c11 0x0 0x4>;
        reg_base = <0x02000c00>;
    };
    pwm2: pwm2@2000c12 {
        compatible = "allwinner,sunxi-pwm2";
        pinctrl-names = "active", "sleep";
        reg = <0x0 0x02000c12 0x0 0x4>;
        reg_base = <0x02000c00>;
    };
    pwm3: pwm3@2000c13 {
        compatible = "allwinner,sunxi-pwm3";
        pinctrl-names = "active", "sleep";
        reg = <0x0 0x02000c13 0x0 0x4>;
        reg_base = <0x02000c00>;
    };
    pwm4: pwm4@2000c14 {
        compatible = "allwinner,sunxi-pwm4";
        pinctrl-names = "active", "sleep";
        reg = <0x0 0x02000c14 0x0 0x4>;
        reg_base = <0x02000c00>;
	};
    pwm5: pwm5@2000c15 {
        compatible = "allwinner,sunxi-pwm5";
        pinctrl-names = "active", "sleep";
        reg = <0x0 0x02000c15 0x0 0x4>;
        reg_base = <0x02000c00>;
    };
    pwm6: pwm6@2000c16 {
        compatible = "allwinner,sunxi-pwm6";
        pinctrl-names = "active", "sleep";
        reg = <0x0 0x02000c16 0x0 0x4>;
        reg_base = <0x02000c00>;
    };
    pwm7: pwm7@2000c17 {
        compatible = "allwinner,sunxi-pwm7";
        pinctrl-names = "active", "sleep";
        reg = <0x0 0x02000c17 0x0 0x4>;
        reg_base = <0x02000c00>;
    };

在板级目录下的配置:

    pwm3_pin_a: pwm3@0 {
        pins = "PB0";
        function = "pwm3";
        drive-strength = <10>;
        bias-pull-up;
    };
    pwm3_pin_b: pwm3@1 {
        pins = "PB0";
        function = "gpio_in";
        bias-disable;
    };
    pwm7_pin_a: pwm7@0 {
        pins = "PD22";
        function = "pwm7";
        drive-strength = <10>;
        bias-pull-up;
    };
    pwm7_pin_b: pwm7@1 {
        pins = "PD22";
        function = "gpio_out";
    };
    &pwm3 {
        pinctrl-names = "active", "sleep";
        pinctrl-0 = <&pwm3_pin_a>;
        pinctrl-1 = <&pwm3_pin_b>;
        status = "okay";
    };
    &pwm7 {
        pinctrl-names = "active", "sleep";
        pinctrl-0 = <&pwm7_pin_a>;
        pinctrl-1 = <&pwm7_pin_b>;
        status = "okay";
	};

具体通道配置按照需求进行配置.

3.5 源码结构

PWM 驱动的源代码位于内核的 drivers/pwm 目录下，具体的路径如下所示：

3.5.1 linux-4.9

drivers/pwm/
├── pwm-sunxi-new.c // Sunxi Enhance PWM support对应的PWM驱动
├── pwm-sunxi.c // Sunxi PWM support对应的PWM驱动
├── pwm-sun4i.c // Allwiner PWM support对应的PWM驱动
├── sysfs.c //PWM子系统的文件系统相关文件
├── core.c //PWM子系统的核心文件

3.5.2 linux-5.4

drivers/pwm/
├── pwm-sunxi-group.c // Sunxi GROUP PWM support对应的PWM驱动
├── sysfs.c //PWM子系统的文件系统相关文件
├── core.c //PWM子系统的核心文件

3.6 调试接口

可以直接在 linux 内核中调试 pwm 模块，具体如下：进入/sys/class/pwm 目录，该目录是 linux 内核为 pwm 子系统提供的类目录，遍历该目录：

/sys/class/pwm # ls
pwmchip0

可以看到，上述 pwmchip0 就是我们注册的 pwm 控制器，进入该目录，然后遍历该目录：

/sys/class/pwm # cd pwmchip0/
/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0 # ls
device export npwm subsystem uevent unexport

其中 npwm 文件储存了该 pwm 控制器的 pwm 个数，而 export 和 unexport 是导出和删除某个 pwm 设备的文件，下面演示导出 pwm1。

/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0 # cat npwm
2
/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0 # echo 1 > export
/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0 # ls
device export npwm pwm1 subsystem uevent unexport

可以看到目录中多出 pwm1 目录，进入该目录，遍历：

/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0 # cd pwm1/
/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0/pwm1 # ls
capture duty_cycle enable period polarity uevent

该目录中，enable 是使能 pwm，duty_cycle 是占空比，period 是周期，polarity 是极性，可以配置相关的 pwm 并且使能：

/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0/pwm1 # echo 1000000000 > period
/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0/pwm1 # echo 500000000 > duty_cycle
/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0/pwm1 # echo normal > polarity
/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0/pwm1 # echo 1 > enable

如果相关引脚接上了示波器等，可以看到波形。最后返回上层目录，删除该 pwm 设备：

/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0/pwm1 # cd ..
/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0 # ls
device export npwm pwm1 subsystem uevent unexport
/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0 # echo 1 > unexport
/sys/devices/platform/soc/1c23400.pwm/pwm/pwmchip0 # ls
device export npwm subsystem uevent unexport

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Linux PWM 开发指南

术语解释说明Sunxi指 Allwinner 的一系列 SOC 硬件平台频率PWM 的频率决定了所模拟电平的平滑度（逼真度），人耳感知的频率范围为 20Hz-16Khz，注意 PWM 的频率不要落在这个区间占空比决定了一个周期内 PWM 信号高低的比例，进而决定了一个周期内的平均电压，也就是所模拟的电平的电压极性决定了是高占空比的信号输出电平高，还是低占空比信号输出电平高。假设一个信号的占空比为 100%，如果为正常极性，则输出电平最大，如果为翻转的极性，则输出电平为 0开关。
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