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RSS订阅原创 px4与simulink搭建ppo在环训练平台，神经网络飞控
ppo训练的方式为在线训练，在线训练的好处在于其存在2个网络，以降低对环境的拟合程度，也正因如此，可以使用ppo old网络作为试探网络，将其上传至px4飞控控制环作为数据收集的试探网络。而上午机则作为训练器，在一定时间步长后对网络进行更新，完成近似于在线自适应控制器的强化学习方法。其核心在于对网络结构的解读与代码重写，好在作为随机梯度，对输出的误差要求不高，因此也能够实现在线训练过程。不同于一般神经网络结构，ppo推理过程还包含一个随机状态选取过程，这通常需要单独的处理，将其加载到网络输出端，进而得到需
2022-12-06 20:00:24
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原创 某校现代控制大作业
*反馈控制器设计：**A-BK依据题目所给要求，阻尼比小于0.63.反馈控制器极点P=[-901.4924;-413.5177;-0.4424;-0.2068;-0.2366]反馈控制器配置矩阵K=[-0.1629 -2.9790 -11.7054 -6.5420 -51.1087图 25 反馈器Simulink仿真图 26 观测器状态跟踪误差图 27 状态变量变化曲线图 28 状态变量 ψ 跟踪π 36 rad曲线图 29 稳定后飞机位姿。
2022-09-14 21:26:52
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原创 安卓平台及windows平台上基于Gazebo仿真器的px4遥控控制
在安卓和windows中建立于linux gazebo的通信，获取仿真数据，传输控制指令
2022-08-26 02:53:12
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原创 四旋翼与固定翼的空中对接降落
海上降落平台可用于垂直起降，因其飞行特点四旋翼能准确的降落在具有标志信息的海上平台，但当前几乎不能实现固定翼在海上小范围内的降落，垂直起降固定翼虽然能完成任务需求，但改变飞机结构却会失去一定的飞行性能，因此如果能做出适用于固定翼与海上降落平台的转运四旋翼能很大程度的改善降落精度和固定翼飞行性能。在长距离巡航阶段，也可以建立巡航基站平台，转运四旋翼运输电池增加固定翼的巡航距离，使得无人机长时间滞留空中。海上降落平台为常见的自稳平台，具有明显的识别标识，转运四旋翼能够获得位置和高度信息，通过线缆连接降落平台
2022-04-11 17:45:30
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原创 海上垂直无人机垂直起降平台
无人机的降落要实现对飞行轨迹和飞行状态的精确控制，对目标地点的精确定位与识别，而海上无人机降落具有更多不确定因素，现提出一些有效方案，以使得无人机海上起降成为可能。无人机起降条件：低风速，平稳场地，GPS信号良好，对于视觉定位方面需要有较明显的标志。可以看出在海上降落平台能够满足的条件只有Gps信号与明显的视觉定位标志，低风速和平稳场地条件较难满足。国内外的发展情况，当前垂起无人机在海上平台的降落主要依靠明显的视觉标识定位结合Gps反馈的位置信息，能够满足在船体移动速度缓慢，海上风浪不大条件下的精准降落
2022-04-05 16:54:33
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原创 基于开源飞控系统和安卓系统的4g5g物联网无人机实现
固定翼无人机满足长航时，可靠性的需要，再加上控制简单，能够满足大部分任务需求，最终选择使用固定翼无人机实现相关功能。固定翼无人机整体质量1.5kg，飞行载荷在0.5-1kg左右，飞行时间2小时。飞控系统选用mavlink协议的apm飞控，安卓手机，地面控制站，以及固定ip的中转服务器。为了保证通信稳定，使用可靠性较高的mavlink协议，该协议可跨平台实现，具有很好的通用性。数据传输通道的实现，地面站采用mission planer，使用标准的mavlink通信协议，并且支持tcp通信，apm飞控可
2022-04-02 17:22:17
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原创 空间机器人建模与仿真报告
大作业做空间悬浮机器人模拟仿真，发现网上没有相关的资料，于是就做了个，现在发出来给需要的人用吧目录（1）空间两杆机器人建模（2）空间悬浮机器人运动学模型（3）空间悬浮机器人动力学模型（4）动力学空间轨迹规划规划过程介绍固定位姿动力学轨迹规划固定位置动力学轨迹规划固定姿态动力学轨迹规划悬浮状态动力学轨迹规划（4）总结附1：空间机器人simulink仿真模型图附2：轨迹规划算法附3：动力学奇异（1）空间两杆机器人建模建立空间两杆机器人模型，设置机器人参数，构建机器人坐标系，并完成
2022-01-18 23:17:10
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空空如也
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