工业机器人的灵活性和活动范围主要由其自由度决定，即轴数。自由度反映了机器人动作的灵活性，通常用轴的直线移动、摆动或旋转动作数目表示。六轴机器人在工业中应用最广泛，而冗余自由度机器人在未来可能因避障、灵活性和容错性的优势而得到更多应用。
机器人家上了解到，随着机器人产业的飞速发展，工业机器人已经广泛应用于各行各业，从材料搬运到机器维护，从焊接到切割，从装配到喷涂，我们发现，这些工业机器人形状各异，功能性能各不相同，那么是什么决定了工业机器人的灵活性和活动范围呢，这个问题比较复杂，但是有一个关键因素在很大程度上决定了机器人的灵活性和活动范围，那就是工业机器人的自由度，通常也叫做轴数。
什么是工业机器人的自由度？
通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。机器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度（Degree of Freedom），由DOF简写表示。目前工业机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。
IS08373对工业机器人的解释：“机器人具备自动控制及可再编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也
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