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笔记
Tom13a
执着的机械臂研究者,对技术有较高热忱。
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关于g++编译器针对动态链接库与主程序存在同名变量问题的处理方式的质疑
我们会发现,ood 在库文件里面被定义,为double 在程序main里面被定义为float ,不但可以并行,还能共用同一段内存。在linux平台下,使用g++编译器编写一个动态链接库。发现编译器对于库文件和主程序中的同名变量处理有不合理的地方。笔者认为,为了防止混淆,在主程序编译阶段,编译器应该要么报同名错误,要么干脆将两个ood变量隔离使用。编译完成后,生成一个libr6.so 放置到/usr/lib 下面。这样将两个变量放在一个内存里,视其为同一个变量,是不科学的。编译通过,没有报错也没有报警。原创 2022-10-29 12:52:42 · 239 阅读 · 2 评论 -
六轴机械臂控制库dawa校园版本使用指南:
一、dawa校园版本基于ubuntu操作系统,控制目标为ABB型机械臂,该版本为c++编写,主要文件有r6a.h libdawa.so校园版本系免费对外发布,适用于各类科研机构和个人研究者进行机械臂控制的辅助研究。二、库应用框架的输入输出模式:建立机械臂的派生对象r6a,并运行r6a.assist_Thread()方法以后,系统处于等待输入的指令的状态,并在一个数组thetas[]里面反映出来计算结果。 数组数据是“动态播放”的。例如,输入一条前进指令...转载 2021-06-19 08:45:16 · 1720 阅读 · 8 评论 -
linux下使用c++多态和虚函数的一个例子
/* * duotai.cpp * * Created on: 2021年7月18日 * Author: tom */#include <stdio.h>#include <math.h>#include <stdlib.h>#include <iostream>#include <unistd.h>using namespace std;class c1{public : virtual vo原创 2021-06-19 06:43:25 · 257 阅读 · 0 评论 -
字符串处理,转自新浪,
转自http://m.blog.sina.com.cn/s/blog_6fd98c43010147on.html#page=1不想写原创,但平板编辑只能选原创,只好奉上链接并向原作者致敬。C++ 和 MFC 中去掉字符串最后一个字符2012-04-05 09:28:29A-A+CString 类中有两个成员函数:.GetLength()得到字符串的长度。.Left(int nCount) 从左边截取字符串,nCount是截取的字符长度。故你要删除最后一个g;只要从左边截取该字符串的长度-1原创 2020-10-03 19:54:11 · 117 阅读 · 0 评论 -
使用c++ 遇到的一个小坑
当我使用vs2019编译器 做c++代码时,搭建好环境后,从网上下载了一个程序,运行无误,但当我想在程序里加上socket模块时,出现奇怪的波浪线报错:c++包含引起的错误 头停止点不能位于链接块中,我按照网上的办法先如下操作:工具–选项–文本编辑器–C/C++–高级–禁用IntelliSence–True仍然不能解决问题。后来根据提示仔细查找winsock2.h这个文件,发现其第101行,莫名其妙多了一个"{",我果断删除了它,居然就都ok了。为何标准头文件里会有多一个半边大括弧的问题?费解。原创 2020-06-25 13:58:19 · 396 阅读 · 0 评论 -
numpy,math库耗时计算
经过测试,发现math里的三角函数要比numpy里的三角函数快20%左右。在进行矩阵和数组运算时,只有numpy库支持,但矩阵相乘还不如直接用称号速度快。求逆时,用numpy的linalg.inv()速度要比直接用.I快50%...原创 2020-02-29 11:22:34 · 510 阅读 · 0 评论