<think>好的，我需要回答用户关于如何使用
ASRPRO核心板控制S型舵机的问题，并提供示例代码。首先，我需要了解
ASRPRO核心板的硬件接口和舵机控制的基本原理。S型舵机通常使用PWM信号来控制角度，所以需要确认
核心板是否有PWM输出功能。
查阅资料发现，
ASRPRO核心板可能支持GPIO口输出PWM，但具体引脚和库函数需要确认。假设用户提到的引用[
1]中的SG90舵机控制代码可以作为参考，因为舵机的控制方法类似，只是参数可能不同。引用[
1]中提到了IIC接口的键盘模块和舵机控制代码，这可能意味着
核心板使用类似的方式控制外设。
接下来需要考虑如何生成PWM信号。通常，舵机的控制信号是周期为20ms的PWM波，脉宽在0
.5ms到2
.5ms之间对应不同的角度。S型舵机的参数可能相同，但需要确认。用户可能需要设置相应的PWM频率和占空比。
用户提供的引用[2]中的代码片段涉及回调函数和控制输入的处理，可能涉及如何从输入设备获取控制信号，然后转换为舵机的控制指令。这提示可能需要将输入（如键盘输入）映射到舵机的角度调整。
然后，我需要编写示例代码。由于
ASRPRO的具体开发环境可能基于Arduino或类似的框架，假设使用类似Arduino的语法。代码应包括初始化PWM引脚，设置频率，以及根据输入调整脉宽。例如，使用analogWrite函数或专门的舵机库。
需要注意引用的来源是否正确。引用[
1]提到SG90舵机控制代码，引用[2]涉及控制输入的回调函数。因此，示例代码可能需要结合这两部分，比如通过输入回调获取控制值，然后转换为舵机角度。
最后，验证代码的正确性，确保PWM参数正确，语法无误，并提醒用户可能需要根据实际硬件调整引脚和参数。</think>### 使用
ASRPRO核心板控制S型舵机的方法
S型舵机（如SG90）通常通过PWM（脉宽调制）信号控制角度。以下是基于
ASRPRO核心板的控制步骤及示例代码：
---
#### **
1. 硬件连接**
- **信号线**：S型舵机的信号线（一般为橙色或黄色）连接至
ASRPRO核心板的PWM输出引脚（例如`GPIO9`）。
- **电源**：舵机的VCC（红色）和GND（棕色）分别接5V电源和
核心板GND，避免直接使用
核心板供电以防止电流过载。
---
#### **2
. PWM信号参数**
- **周期**：20ms（50Hz）[^
1]。
- **脉宽范围**：0
.5ms（0°）至2
.5ms（
180°），对应占空比2
.5%~
12
.5%。
---
#### **3
. 示例代码**
以下代码演示如何通过
ASRPRO核心板生成PWM信号控制舵机角度：
```cpp
#include <asr_pwm
.h> // 假设
ASRPRO提供PWM库
#define SERVO_PIN 9 // 假设GPIO9支持PWM输出
void setup() {
pwm_init(SERVO_PIN); // 初始化PWM引脚
pwm_set_freq(SERVO_PIN, 50); // 设置频率50Hz（周期20ms）
}
void loop() {
// 控制舵机从0°转到
180°
set_servo_angle(0); // 0°
delay(
1000);
set_servo_angle(90); // 90°
delay(
1000);
set_servo_angle(
180); //
180°
delay(
1000);
}
// 角度转脉宽函数
void set_servo_angle(int angle) {
float pulse_width = 0
.5 + angle * (2
.0 /
180
.0); // 计算脉宽（ms）
float duty_cycle = (pulse_width / 20
.0) *
100; // 计算占空比
pwm_set_duty(SERVO_PIN, duty_cycle); // 设置占空比
}
```
---
#### **
4. 关键点说明**
- **频率设置**：PWM频率需严格为50Hz（周期20ms），否则舵机无法正常响应。
- **占空比计算**：公式为$duty\_cycle = \frac{pulse\_width}{20} \times
100\%$，其中$pulse\_width$单位为ms。
- **输入控制集成**：若需通过外部输入（如矩阵键盘）控制角度，可结合回调函数读取输入值并映射到角度（参考引用[^2]）。
---
#### **5
. 注意事项**
- **电源隔离**：大功率舵机需独立供电，避免
核心板复位或损坏。
- **信号稳定性**：PWM信号线尽量短，减少干扰。
- **角度校准**：实际脉宽范围可能因舵机型号略有差异，需通过实验微调。
---
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