几何
tzm0412
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
MVG读书笔记
基础篇概念篇齐次坐标通常我们将二维坐标表示为二维向量,三维坐标表示为三维向量,而齐次坐标就是将一个原本是n维坐标用一个n+1维向量来表示。例如,二维点(x,y)的齐次坐标表示为(hx,hy,h)。由此可以看出,一个向量的齐次表示是不唯一的,齐次坐标的h取不同的值都表示的是同一个点,比如齐次坐标(8,4,2)、(4,2,1)表示的都是二维点(4,2)。给出点的齐次转载 2016-04-13 10:55:08 · 968 阅读 · 0 评论 -
Eigen库 EulerAngles <-->RotationMatrix<-->Quaterniond 转换方法 欧拉角<-->旋转矩阵<-->四元数
#include #include #include #define PI (3.1415926535897932346f)int main(int argc, char **argv) { using ::std::cout; using ::std::endl; double yaw = PI/3,pitching = PI/4,droll = PI/6;原创 2017-02-13 14:57:15 · 11144 阅读 · 1 评论