以比例阀控制为例详解PI控制参数设计（附参数设计代码）

比例阀介绍

​ 以Parker公司的VSO® LOWPRO微型比例阀为例，该比例阀具有体积小，功耗低等优势。

​ 下图是在12V供电，1.7bar的压力条件下，比例阀的流量与控制电流之间的关系曲线，可以发现比例阀的流量控制具有滞环的特点。

​ 下图则是比例阀的流量与入口压力之间的关系曲线， 从图中可以看出流量随着压力的增大，但是增长速度在减慢，与平方根关系曲线接近，这和阀的理论模型是符合的。

下图是该比例阀的主要性能参数，与软件控制相关的主要有操作压力，控制滞环和相应时间等。

比例阀理论模型

​ 比例阀的输出流量与气体性质，有效通气面积，阀门前后两端的气压压差有关，呼吸机中通过比例阀的气体绝大部分为氧气和空气（$N_2,O_2$），均为双原子气体分子，气体动力学性质基本相同，在模型中可以不用考虑气体自身性质的影响。因此可以得到比例阀的理论数学模型如下：
$$\begin{gathered} Q=k(v)A\sqrt{\frac{g}{5}}\sqrt{\Delta P}H(s) \\ H(s)=\frac{1}{Ts+1} \end{gathered}$$
​ 其中：Q为流过比例阀的流量（L/s），A为比例阀开度到最大时的等效通气面积($c{m}^2$)，$\Delta P$ 为比例阀前后的气压差($cm{H}_{2}O$)。H(s) 为惯性环节，用来表示比例阀的动态特性，k 为一个系数，与比例阀的驱动电压有关，表示在驱动电压的控制下比例阀的开度情况。g为重力加速度($m/s^2$)。

​ 将datasheet中的直径参数带入到该理论模型中，画出流量与压力之间的理论曲线如下图所示，将理论模型的曲线与datasheet中给出的曲线对比，当直径较小时，理论模型与实际较接近，当直径较大时，理论流量要偏大。

比例阀流量控制测试

比例阀驱动电路

​ 下图是一个比例阀驱动电路，驱动电路的输入为来自控制芯片的使能信号和PWM脉冲信号。通过控制PWM脉冲的占空比就可以控制比例阀端口的驱动电流，从而达到控制流量的目的。

比例阀流量控制测试方法

​ 比例阀的驱动脉冲信号的占空比对应程序中的一个数字量（PWM比较寄存器值），通过控制这个数字量就能够控制比例阀的输入端口电流，从而控制流量。

​ 将呼吸机的吸气管道接到PF300，同时将呼气管堵住，然后接入氧气源（氧气瓶）。使用仿真器连接呼吸机控制器通过在线仿真的方式，实时给定对应PWM模块的比较寄存器值，记录比较寄存器的值和PF300以及呼吸机内部测量得到的流量数据等。

​ 在不同的气源压力下按照如前所述的流量控制测试，下面给出一组在初始气源压力为290kpa时的测试数据：

CMPA	DUTY	O2 Supply Pressure(kpa)	FLOW in PFC3000(L/min)	FLOW in Sensor(L/min)
0	0	287	0	0
300	4	287	0	0
600	8	287	0	0
900	12	287	0	0
1200	16	287	0	0
1500	20	287	0	0
1800	24	287	0	0
2100	28	286	0	0
2400	32	286	0	0.1
2700	36	284	1.3	1.4
3000	40	283	3.5	3.5
3300	44	281	5.9	6
3600	48	280	8.4	8.4
3900	52	279	11	11.1
4200	56	278	13.9	13.9
4500	60	278	16.3	16.4
4800	64	277	19.1	19.2
5100	68	276	22.3	22.6
5400	72	275	25.5	25.8
5700	76	274	28.8	29
6000	80	274	31.7	31.7
6300	84	273	34.5	34
6600	88	272	37.1	37.3
6900	92	272	39	39.1
7200	96	272	39	39
7500	100	272	39	39
7200	96	272	39	39
6900	92	272	38.7	38.4
6600	88	274	37	37
6300	84	274	34.9	35
6000	80	276	32.6	32.8
5700	76	276	29.9	30.3
5400	72	277	27	27.4
5100	68	278	23.8	24.3
4800	64	279	20.7	21.1
4500	60	280	17.8	18
4200	56	281	15	15.1
3900	52	282	12.2	12.2
3600	48	283	9.5	9.5
3300	44	283	6.9	6.9
3000	40	285	4.4	4.4
2700	36	287	2.2	2.1
2400	32	289	0	0.3
2100	28	289	0	0
1800	24	289	0	0
1500	20	289	0	0
1200	16	289	0	0
900	12	289	0	0
600	8	289	0	0
300	4	289	0	0
0	0	289	0	0

比例阀测试数据分析

​ 根据记录的数据，可以画出程序内PWM信号占空比与实际流量之间的关系，下图是290kpa下测试得到的曲线，从曲线中可以看出，比例阀的控制存在滞环，但是滞环的影响较小，相同流量情况下的占空比差不超过5%。从曲线还可以看出，当驱动信号占空比低于一个开启阀值时，比例阀完全关闭，没有流量。高于一个饱和值时，比例阀完全打开，流量也基本不再变化。而在这中间，流量数据与驱动信号的占空比基本呈线性关系。

​ 从理论模型中可以知道，流过比例阀的流量还与比例阀两端的气压差有关，由于实际使用中比例阀出口端的压力相较于入口端的压力很小，因此出口端的压力变化可以忽略，仅考虑入口端的气源压力的影响。下图是在不同气源压力下进行测试得到数据绘制的曲线（仅考虑阀由闭到开的过程）。从图中可以看出，在气源压力不同时，流量随驱动信号占空比变化曲线的偏移是很小的。这可能与气源压力的变化范围，流量变化范围比较小有关。

​

​ 考虑到实际测试中在一般使用范围内，气源压力对流量控制的影响较小，可以选择一个实际应用中气源压力的典型值400kpa，来拟合得到驱动信号占空比与流量之间的关系。通过线性拟合，可以得到驱动信号占空比和流量之间的关系如下：
$$Q=\{\begin{array}{ll}0,& \text{if }D<34\\ 0.676D-22.976,& \text{if }34<D<91;\\ 38.54& \text{if }D>91\end{array}$$
上式中Q表示流量，D表示驱动信号的占空比。

比例阀模型在控制中的应用

1. 在流量控制闭环中引入前馈量

​ 在得到了占空比与流量的关系之后，可以根据目标流量值反推出控制器应该给出的控制信号占空比。将该控制量作为流量控制环路的前馈项，可以提高系统的动态响应性能，降低对PI控制器的带宽要求和饱和风险，提高控制稳定性。引入前馈项后的比例阀控制框图如下图所示：

​ 前馈控制用于确定基本的控制量级别，来得快且直接，反馈控制用于误差修正，能确保稳和准，两者配合则可获得各自优点。如果前馈控制做得足够准的话，反馈控制是可以去掉的，但是实际很少这样做，因为系统是不断变化的，需要反馈保证稳定性。

2. 比例阀控制PI参数计算

​ 将实验得到的比例阀的模型，带入到上述流量控制系统中，同时考虑实际控制中的延时环节，可以得到流量反馈控制的传递函数模型。根据模型，按照所需要的流量控制带宽和相角裕度，可以计算出PI控制器的参数值。

可以按照如下方式计算比例阀的PI控制参数，可在matlab等软件中完成如下计算过程：

1. 比例阀控制器传递函数:
   $$G_c(s)=k_p+\frac{k_i}{s}$$

2. 控制器延时传递函数:
   $$G_{d1}(s)=e^{-\frac{3}{2}{T}_{c}s}$$
   其中$T_c$ 为控制周期。

3. 比例阀传递函数
   $$G_{valve}(s)=k_v\frac{1}{T_{v}s+1}$$
   其中$k_v,T_v$ 分别为比例阀模型中的系数和时间常数。

4. 采样延时传递函数
   $$G_{d2}=\frac{1}{T_{s}s+1}$$
   其中$T_s$ 表示采样延时。

5. 开环传递函数
   $$G_{op}(s)=G_c(s)G_{d1}(s)G_{d2}(s)G_{valve}(s)$$

6. 闭环传递函数
   $$G_{cl}(s)=\frac{G_c(s)G_{d1}(s)G_{valve}(s)}{1+G_{op}(s)}$$

7. 根据系统的动态响应速度，超调量与稳定性要求给出需要的控制带宽 $f_c$ 和相角裕度 $M$ 。

8. 根据开环传函在截止频率处的模值为1，以及相角裕度的定义列出如下方程：
   $$\{\begin{array}{l}\Vert G_{op}(2\pi f_{c}i)\Vert =1\\ \angle G_{op}(2\pi f_{c}i)+180=M\end{array}$$
   根据上述方程求解出PI控制器中的$k_p$ ，$k_i$ 参数。

9. PI参数离散化，增量式PI控制器的表达式如下：
   KaTeX parse error: No such environment: align at position 8: \begin{̲a̲l̲i̲g̲n̲}̲ u(k) &=u(k-1)…
   其中$u(k)$ 表示k时刻的控制器输出，$e(k)$ 表示k时刻的给定和反馈之间的误差。离散化后的系数和PI参数有如下关系：
   KaTeX parse error: No such environment: align at position 8: \begin{̲a̲l̲i̲g̲n̲}̲ \alpha &= k_p …
   其中Ts为控制周期。

10. 验算，测试。

    这是根据NNP所用比例阀测试数据，选择控制带宽50hz，相角裕度80度计算得到PI参数后，做出比例阀流量控制系统的闭环传递函数波特图以及阶跃响应曲线。

    ​ 从波特图可以看出闭环控制带宽为50hz，从系统阶跃响应可以看出系统的上升时间为7ms,超调小于10%.

    

    

PI参数自动计算代码

控制系统PI参数设计和计算源码：
https://github.com/RanFang66/ControlSystemDesign