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Programming
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Don't pray for an easy life, pray for the strength to endure a difficult one --- Bruce Lee
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无人机中的坐标系、旋转矩阵与相机姿态计算
球坐标系是三维坐标系中的一种,在无人机中一般使用球坐标系来表示相机姿态,相机姿态的坐标是相对于无人机的,而无人机的飞行姿态则是相对于大地坐标系的。在无人机飞行中,无人机平台由于飞行运动及气流运动等因素,会影响无人机的飞行姿态,这时搭载的相机姿态相对大地坐标系会发生变化,需要加入无人机姿态去计算修正,以便于更准确计算相机的观测位置。以上需要注意的是偏航角与其他角不同,偏航角的旋转是整个坐标系,即将无人机坐标系转换为大地坐标系,这里没有使用位移量,需要时加上经纬度的偏移。合并旋转后的三维度旋转矩阵。原创 2022-09-18 17:19:48 · 13417 阅读 · 6 评论 -
海康云台摄像机 ISAPI 的签名机制与语音传输
由于海康HikVision (Hik)平台摄像机的SDK不支持Arm Linux平台,为了跨平台的兼容性,只能使用ISAPI作为控制或接收相机数据的方式,ISAPI是Hik的一套HTTP通信协议,这里不过多介绍原创 2022-04-24 08:59:13 · 3775 阅读 · 8 评论 -
pytorch: grad can be implicitly created only for scalar outputs
这个错误很早就遇到过但是没看到网上叙述清楚的,这里顺便写一下。这里贴一下autograd.grad()的注释grad(outputs, inputs, grad_outputs=None, retain_graph=None, create_graph=False, only_inputs=True, allow_unused=False) Computes and returns t...原创 2018-11-29 12:10:38 · 34919 阅读 · 5 评论 -
Linux下通过daemon守护进程,实现服务进程crash自动重启
参考:Linux下实现通过一个进程控制另一个进程的启动、停止、崩溃重启有时候我们希望部署一些服务,而这些服务可能会在某种原因下崩溃,可能是bug或者其他原因,这个时候为了能继续维持服务,就将该服务进程挂在另一个进程下。这里的daemon守护进程并非后台程序,可以通过其他操作使其进入后台如nohup或者将代码改成真正的daemon后台守护进程。原创 2022-03-05 15:50:27 · 3162 阅读 · 3 评论 -
用SymPy简化神经网络的求导
神经网络模型这里不重点介绍神经网络模型,这里有神经网络比较简洁的介绍和推导。[机器学习] Coursera ML笔记SymPy的安装我的系统为Ubuntu 14 安装比较简单:sudo apt-get install python-sympy求导为了简化叙述这里不用求和符号,w,b,x均为矩阵形式。 在python终端输入: w=Symbol('w') b=Symbol('b') x=Sym原创 2016-05-19 14:56:33 · 4255 阅读 · 0 评论