u010170421的博客

转载 MATLAB实现六轴机械臂的机器人动力学

根据物体所要达到的一定运动状态，求解作用在物体上的力，也就是已知角度、角速度、角加速度等值，求解各关节所需提供的力。以UR5机械臂为例，查看它的动力学参数（需要先安装Peter Cork的机器人工具箱，可参考。还可能有其他动力学参数，比如puma560有对称惯性矩阵，关节极限范围等参数，如下图所示。质点动力学有两类基本问题：一是已知作用于质点上的力，求质点的运动，这是。取二阶导数，得到质点的加速度，代入牛顿第二定律，即可求得力。二是已知质点的运动，求作用于质点上的力，这个属于。