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RSS订阅原创 拆解KinectFusion算法之TSDF
TSDF的全称是truncated signed distance function，这个算法的主要功能是为了融合(fusion)相机新观测到的深度信息或者说几何信息，当然也可以融合颜色信息甚至是其他的信息比如法向量和材质等等，总的来讲就是把时序上不断观测到的信息加权平均。首先，要定义一个体素块的集合，这个体素就类比像素，体素是三维空间中承载一些数量值的最小单元。比如说每个体素块的尺寸选择为4mm，这里假定体素块是立方体，当然也可以是小长方体，另外假定每个坐标轴方向都是256个体素块，那么所有体素块就构成
2022-04-15 09:48:05
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空空如也
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