云水一笔

问题： 假如坐标A变换到坐标系B的变换关系为T，那么坐标系B中的点Pb变换到坐标系A中将如何计算呢？ 回顾一个实际例子： 在激光SLAM中，假如雷达的位姿已知为pose，点云坐标为Point，则点云在地图坐标系中的坐标计算公式为：P(map)=Pose*Point; 在该例子中，Pose相当于地图坐标系变换到雷达坐标系的变换关系，也就是说P（map）=T(map-lidar)*P(lidar)。 总结： 从上述例子中可以看出坐标系变换与坐标变换的关系为：P（B）=T(B-A)*P(A) 式中： T（B-A）

认识点云配准的基本概念。