u010271276的博客

1，通过python的pysmiplegui模块开发上位机人机交互界面 2，机器人路径，工具坐标，用户坐标存储在pymysql数据库，本项目使用的是PyMySQL V 5.5 3，通过上位机交互界面控制两个机器人单独运动，或者两个机器人协同运动。 4，可以通过自动模式控制机器人做单线或往复运动（路径须在软件内提前规划）可以实时修改移动的起始点，修改运动姿态下(x,y,z,rx,ry,rz)，移动距离, 5,手动模式可以直接控制某一台机器人做直线运动，关节运动，绕xyz轴旋转运动。 6，坐标信息参数可以直接在界面读取，可以设置相关机器人的参数 7、使用前需要先在数据库中建立一个表（相关信息和mysql.py的要求一致），然后点击UI首页“系统初始化”按钮就自动把所需的各种数据表建立好了

本实验是为了测试STM32F407开发板和迪文DGUS串口屏通信是否正常做的一个测试程序，试验的目的是能通过触摸屏和开发板按键都能控制led 灯的亮灭，并且开始（key1）键和停止（key2）键按键按下后，状态反馈到触目屏的开始和停止按钮上。 按下开发板上的key1按钮触摸屏上第一组测试 使用的“开始”按钮变成红色，“停止”按钮变成灰色，同时开发板上的PF9的led灯点亮，按下key2按钮“开始”按钮变成灰色，“停止”按钮变成红色， 同理按下触摸屏上的“开始”按钮PF9的led灯点亮，按下触摸屏上的“停止”按钮PF9的led灯熄灭，