第一章:绪论
目录
1.1 发展现状
在后面的几种惯导硬件发展过程中讲述个更详细
1.2 常用关系式
后面的数据基础。
1.2.1 坐标变换
三维,保持一个坐标轴不动进行三次坐标变换,用旧坐标表示新坐标。得其矩阵形式:
Cbn=⎡⎣⎢⎢coscosφ+sinsinφsinsinφcossincosφ−cossinφsin−cossinφ+sinsinφsincosφcos−sinsinφ−coscosφsinsincossincoscos⎤⎦⎥⎥
假设旋转角都很小,则 sina≈a ( 这是一个什么定理来着? )忽略高阶项,有
Cbn=⎡⎣⎢⎢1φ−φ1−−1⎤⎦⎥⎥
为正交矩阵。
Cbn=(Cbn)T=(Cbn)−1
https://baike.baidu.com/item/正交矩阵/407284?fr=aladdin
1.2.2 矢量叉乘
还是矢量
t=r×s
右手定则
|t|=|r|×|s|×sin(r,s)
1.2.3哥氏定理
绝对变化率与相对变化率之前的关系。
r对m的变化率=r对n的变化率+ωmn×r