电机控制⭐⭐⭐⭐
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小麦大叔
这个作者很懒,什么都没留下…
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电机控制专栏文章汇总
汇总了一下文章原创 2022-03-24 10:44:31 · 6327 阅读 · 3 评论 -
光学编码器的原理详解(图文并茂+通俗易懂)
光学编码器检测通过狭缝的光脉冲信号,将其转换为电信号并输出。光学编码器比磁编码器更容易提高精度和分辨率,可用于产生强磁场的应用。反射式光学编码器可以很容易地实现小型化和薄型化。此外,由于编码器是通过堆叠方法制造的,因此可以简化组装过程。原创 2024-03-14 18:06:04 · 1524 阅读 · 0 评论 -
增量式编码器与绝对值编码器基础详解
编码器有两种表示旋转和角度信息的方式:相对角度和绝对角度。相对角度的表示方式为增量法,绝对角度的表示方式包括绝对法和伪绝对法。相对角度和绝对角度各有优缺点,建议您根据“检测目的”正确使用。原创 2024-03-09 17:18:50 · 427 阅读 · 0 评论 -
详解BLDC和PMSM的特点
在电机领域中,有刷电机和无刷电机代表着两种不同的技术路径。有刷电机的绕组通常位于转子,即电机的旋转部分。而无刷电机则采用一种更为先进的设计,其绕组安置在定子,即电机的静止部分。这样的设计理念在于将绕组固定在电机的静止不动的结构上,同时将永磁体置于转子上,从而消除了传统电机中常见的电刷。原创 2024-01-25 22:37:01 · 320 阅读 · 0 评论 -
常用电机的分类简介
电机可以将电能转换成机械能,在现代社会中广泛地应用在各种设备和系统中,家用电器,工业生产设备,交通工具,几乎随处可见。电机通常由两个主要部分组成:定子和转子;定子,固定的部分,通常包含产生磁场的线圈和永磁体;转子,旋转的部分,通常与定子产生的磁场进行相互作用,从而产生机械运动;在认识和学习电机之前,那么常用的电机有哪些呢?下面进行了简单的分类。有刷直流电机;步进电机;感应电机;无刷直流电/永磁同步电机下面简单介绍一下各种电机的优缺点。原创 2024-01-24 20:29:09 · 371 阅读 · 0 评论 -
BLDC驱动入门最简教程
大家好,我是小麦,前段时间,接手做了一个项目,是基于BLDC的无感方波驱动的一个产品,在这里顺便总结和分享一下BLDC的驱动原理。首先什么BLDC?**BLDC(brushless DC electric motor)**全称是无刷直流电机,这里就不得不说一下有刷直流电机,然后带着问题再看什么是直流无刷电机。有刷直流电机发明于 19 世纪,现在应用仍然很普遍,相比较于无刷直流电机,它的结构更加简单,通常电机内部结构的组件都包括转子和定子;转子就是旋转的;定子就是固定的;然后其中一个可能是永磁原创 2021-07-01 15:55:14 · 5236 阅读 · 3 评论 -
简易PID算法的快速扫盲(超详细+过程推导+C语言程序)
本文总结了`PID`控制器算法在闭环系统中根据偏差变化的具体调节作用,每个环节可能对系统输出造成什么样的变化,给出了位置式和增量式离散`PID`算法的推导过程,并给出了位置式算法的`C++`程序实现。原创 2020-08-02 13:09:12 · 19711 阅读 · 23 评论 -
离散增量式PID算法快速扫盲(过程推导+C语言程序)
从一开始接触PID,对于所谓的位置式,增量式的算法,这两者只是在算法的实现上的存在差异,本质的控制上对于系统控制的影响还是相同.原创 2020-09-04 20:04:15 · 8862 阅读 · 8 评论 -
PID算法优化之积分器抗饱和处理
积分饱和(Integral windup或integrator windup)是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中可能会发生的一种现象。原创 2020-09-06 14:19:44 · 13365 阅读 · 13 评论 -
PID微分器与滤波器的爱恨情仇
详细说说如何优化微分器原创 2020-09-21 19:13:41 · 7562 阅读 · 7 评论 -
到底什么是串级PID?
什么是串级PID?什么是串级PID?顾名思义就是两个串起来的PID,下面是一个双闭环的例子,外环是位置环,内环是速度环,最终的执行器是电机,电机输出产生了速度和位置;具体框图如下图所示;当然执行器也可以是四轴飞行器,整体过程如下:我们在外环给定相应的位置高度,外环PID的输出就是内环PID的期望值;内环PID的输出将产生相应的油门大小,最终飞行器会产生上升的速度;内环反馈值为速度,控制相应的速度达到外环所需的速度期望值;最终外环达到期望的位置;可能这里比较抽象,好吧,下面继续细化一下硬件原创 2021-02-20 17:48:19 · 7213 阅读 · 1 评论 -
PID系统稳定性和零极点的关系
背景PID是十分优美的控制算法,在工业控制应用地十分广泛,有的时候,无需知道系统模型的情况下,只要调整参数P、参数I和、参数D就可以到达期望的控制效果;不过之前一直停留在把系统当作黑盒的方式进行调试,根据系统的时间响应判断是否达到期望的效果;以前参与无人机研发的时候,我们遇到一个问题,外部的扰动会把飞控激励起来造成机身的振动;要解决掉的话,如果调飞控,又会对云台造成影响,最终航拍效果不太好;我们尝试了很多工程方法,花了大量时间,都无法解决;这个项目看样子是要黄了;后来飞控负责人和云台负责人激烈原创 2020-12-27 20:45:36 · 4320 阅读 · 0 评论 -
基于C语言的Q格式使用详解
用过DSP的应该都知道Q格式吧;原创 2020-04-30 22:22:12 · 11097 阅读 · 27 评论 -
单片机如何能运行如飞?一种高效实现数学函数的方式!
大家好,我是小麦,今天给大家分享一下如何在资源紧张,算力较低的单片机上实现三角函数的算法。之前发过一篇关于IQMath的文章,这个是ti公司平台上的一个数学运算库,里面封装了很多高效的数学...原创 2022-01-12 12:12:00 · 2008 阅读 · 1 评论 -
编码器基础知识大扫盲
如何测量旋转量和旋转速度?在我们的日常生活中,周围有各种精密仪器和电子设备。比如家用电器,工业机器人以及其他一些机器,这些设备的基本配置如下。检测设备运动和状态的传感器;控制器根据传感器的信号进行判断和处理;根据控制器处理的信息移动设备的执行器;为了快速,准确地控制这些设备,必须检测设备的运动状态。因此,使用称为编码器的传感器来检测旋转角度,移动距离和旋转/移动速度。那么什么是编码器呢?什么是编码器?编码器是对旋转角度和线性位移进行编码的传感器。检测旋转的编码器称为旋转编码器,检原创 2021-02-22 18:03:55 · 5245 阅读 · 1 评论 -
深入浅出H桥驱动电路
什么是H桥?H桥是一个比较简单的电路,通常它会包含四个独立控制的开关元器件(例如MOS-FET),它们通常用于驱动电流较大的负载,比如电机,至于为什么要叫H桥(H-Bridge),因为长得比较像字母H,具体如下图所示;这里有四个开关元器件Q1,Q2,Q3,Q4,另外还有一个直流电机M,D1,D2,D3,D4是MOS-FET的续流二极管;开关状态下面以控制一个直流电机为例,对H桥的几种开关状态进行简单的介绍,其中正转和反转是人为规定的方向,实际工程中按照实际情况进行划分即可;正转通常H桥用来驱动原创 2020-12-30 08:03:45 · 6340 阅读 · 1 评论 -
STM32 使用IQmath实现SVPWM
文章目录SVPWMIQMATHIQmathLib测试部分程序附件SVPWMSVPWM是空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation)的简称,通常由三相逆变器的六个功率开关管组成,经过特定的时序和换相所所产生的脉冲宽度调制波,最终输出的波形可能会十分接近理想的正弦波形。具体如下图所示;左侧为复平面,即空间矢量,右侧为时域的正弦波形;关于SVPWM原理的文章非常多,这里可以推荐一下网上一个非常不错的教程《SVPWM的原理及法则推导和控制算法详解第五修改版》,原创 2020-01-19 22:57:16 · 24907 阅读 · 37 评论 -
FOC 算法基础之欧拉公式
FOC中电压矢量合成的推导,对于欧拉公式的几何意义做了一个全面的回顾。原创 2020-02-13 10:35:34 · 8259 阅读 · 11 评论 -
FOC中的Clarke变换和Park变换详解(动图+推导+仿真+附件代码)
FOC中的Clarke变换和Park变换详解(超级详细+动图+推导+仿真+附件代码)原创 2019-12-23 21:55:23 · 53482 阅读 · 51 评论 -
FOC:在MCU上检验Clark和Park坐标变换是否正确
前言仿真简单,可以参考仿真的结果,但是实际中将代码移植到MCU,会出现一些新的问题,所以需要对坐标变换部分算法进行测试,最终可以将结果同仿真进行对比,从而验证坐标变换算法的正确性。本文通过程序中模拟ABC三相信号,最终采集Clark/Park变换之后的数据,通过串口示波软件显示,最终与仿真进行对比。程序void test_park_ti(void){ static int16_t cnt ...原创 2020-01-13 20:53:45 · 6308 阅读 · 2 评论 -
FOC: Park变换电角度误差带来的影响
关于坐标变换已经在这篇博客中提到《FOC中的Clarke变换和Park变换详解》,在FOC算法的实际调试过程中会遇到很多与理论有所偏差的问题,往往这些情况下,需要对理论有较深刻的理解,才能透过现象看到本质,部分情况可以结合仿真为实际的调试做一个参照。Park变换需要电角度将静止坐标系变换到旋转坐标系,如果电角度存在误差,则无法得到理想的Id和Iq的值;调试电流环的时候,正常设置Iq为固定值,I...原创 2020-02-02 11:23:32 · 8899 阅读 · 2 评论 -
FOC 电流采样方案对比(单电阻/双电阻/三电阻)
电流采样的作用在FOC算法中,电流采样在反馈环节是相当重要的一部分,通常交流三相同步电机在进行坐标变换的时候,需要实时测量相电流,最终通过SVPWM实现电机转子磁场和定子磁场的同步转动,那么这里有三种方案,单电阻采样,双电阻采样,三电阻采样。本文参考ST的单电阻和三电阻采样以及TI的双电阻采样,结合实际中可能需要注意的地方进行总结分析。单电阻采样双电阻采样三电阻采样...原创 2020-02-03 12:02:05 · 40718 阅读 · 51 评论 -
FOC 电流采样为什么不准?你忽略了这个细节
在电机驱动的FOC控制开发过程中,您是否遇到过电机噪声过大、效率偏低甚至无法运转的情况?这一切有可能源于相电流的采样异常,从而导致FOC算法中无法重建正确的三相电流!小编这里给大家分析影响电流采样的一个因素——延迟源!转载 2020-02-28 16:09:31 · 24420 阅读 · 3 评论 -
FOC 转子初始位置检测(图文详解)
什么是转子的初始位置?其实转子的初始位置是不确定的,但是在电机启动的时候,我们需要得到电角度,这样才可以进行矢量控制;所以,这里将转子与A轴重合作为初始位置,此时电角度也恰好为零,具体如下图所示;)至于原理下面会详细分析,这样在转子到初始位置后,也可以得到准确的电角度,就可以实现磁场和转子的同步转动。如何让转子运行到初始位置?其实这是一个很简单的问题,在这里我将它放大了,简单地分析了一...原创 2020-02-04 19:28:01 · 21126 阅读 · 23 评论 -
FOC中电流环调试的宝贵经验总结(有理有据+全盘拖出)
你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路。原创 2020-03-18 18:42:51 · 27271 阅读 · 51 评论 -
有感FOC算法学习与实现总结
`Field Oriented Control` 磁场定向控制 (`FOC`),`FOC`是有效换向的公认方法。`FOC`的核心是估计转子电场的方向。一旦估计了转子的电角度,就将电动机的三相换相,以使定子磁场垂直于转子磁场。本文参考了`TI`,`microchip`的相关文档,基于`STM32F103`系列单片机实现了带编码器的`FOC`算法,实现了对通用伺服电机(表贴式`PMSM`)的控制。原创 2019-12-22 22:10:03 · 19815 阅读 · 20 评论 -
一阶RC低通滤波器详解(仿真+matlab+C语言实现)
文章目录预备知识预备知识一阶RC低通滤波器可以滤除频率高于截止频率的信号,类似的还有高通滤波器,带通滤波器,带阻滤波器,原创 2020-02-06 19:54:36 · 45700 阅读 · 40 评论 -
一文教你快速搞懂 FOC ramp function 斜坡函数的作用和实现
介绍了斜坡函数的作用,matlab程序实现,并用C语言程序在实际硬件上测试。原创 2020-03-08 13:54:54 · 18232 阅读 · 15 评论 -
一文教你快速搞懂速度曲线规划之T形曲线(超详细+图文+推导+附件代码)
运动控制中常用的T速度曲线规划的原理和程序实现,最后给出了测试结果;原创 2020-03-15 16:58:20 · 22429 阅读 · 47 评论 -
一文教你快速搞懂速度曲线规划之S形曲线(超详细+图文+推导+附件代码)
本文介绍了运动控制终的S曲线,通过matlab和C语言实现并进行仿真;篇幅较长,自备茶水;原创 2020-03-28 20:51:18 · 81510 阅读 · 138 评论