ply，stl 三维mesh网格结构转点云pcd（基于open3d）

常见的三维数据格式有pcd,ply,stl.

数据结构解释：

1. ply,stl 用来表示三维网格数据，这种数据结构均包含两种要素，

其一为顶点V(Vertices)，就是由三维模型中每个顶点的三维（x,y,z）坐标构成。表征三维模型的空间位置。

其二为三角网格F(也称为面片Face), 就是对顶点V的下标（序号）进行组合，三个顶点构成一个三角网格，如下图为mesh网格的细节放大图示，表征三维模型的拓扑结构。

用著名的斯坦福兔子Bunny举例，如下图显示为Bunny.ply。

将Bunny.ply转化为Bunny.stl下图显示,上图ply为显示了三角网格的视图,下图stl为默认视图。

2.  pcd表示point cloud点云数据，其中只包含了一系列的三维空间点坐标(x,y,z)。

3.  ply/stl -> pcd: 只需要保留ply或stl模型的顶点数据，然后传给PointCloud数据结构就是点云了。

将以上的mesh网格结构转换为点云，如下图所示Bunny.pcd。

代码展示：

import open3d as o3d
import numpy as np
import os

if __name__ == '__main__':
    root_folder = os.getcwd()
    mesh_ply = o3d.geometry.TriangleMesh()

    # load ply
    mesh_ply = o3d.io.read_triangle_mesh(os.path.join(root_folder, "test_data", "Bunny.ply"))
    mesh_ply.compute_vertex_normals()

    # V_mesh 为ply网格的顶点坐标序列，shape=(n,3)，这里n为此网格的顶点总数，其实就是浮点型的x,y,z三个浮点值组成的三维坐标
    V_mesh = np.asarray(mesh_ply.vertices)
    # F_mesh 为ply网格的面片序列，shape=(m,3)，这里m为此网格的三角面片总数，其实就是对顶点序号（下标）的一种组合，三个顶点组成一个三角形
    F_mesh = np.asarray(mesh_ply.triangles)

    print("ply info:", mesh_ply)
    print("ply vertices shape:", V_mesh.shape)
    print("ply triangles shape:", F_mesh.shape)
    o3d.visualization.draw_geometries([mesh_ply], window_name="ply", mesh_show_wireframe=True)

    # ply -> stl
    mesh_stl = o3d.geometry.TriangleMesh()
    mesh_stl.vertices = o3d.utility.Vector3dVector(V_mesh)
    mesh_stl.triangles = o3d.utility.Vector3iVector(F_mesh)
    mesh_stl.compute_vertex_normals()
    print("stl info:",mesh_stl)
    o3d.visualization.draw_geometries([mesh_stl], window_name="stl")
    o3d.io.write_triangle_mesh(os.path.join(root_folder, "test_data", "Bunny.stl"), mesh_stl)

    # stl/ply -> pcd
    pcd=o3d.geometry.PointCloud()
    pcd.points=o3d.utility.Vector3dVector(V_mesh)
    print("pcd info:",pcd)
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd],window_name="pcd")

    # save pcd
    o3d.io.write_point_cloud(os.path.join(root_folder,"test_data","Bunny.pcd"),pcd)