CreateCone

using UnityEngine;
using UnityEditor;
using System.Collections;
 
// an Editor method to create a cone primitive (so far no end caps)
// the top center is placed at (0/0/0)
// the bottom center is placed at (0/0/length)
// if either one of the radii is 0, the result will be a cone, otherwise a truncated cone
// note you will get inevitable breaks in the smooth shading at cone tips
// note the resulting mesh will be created as an asset in Assets/Editor
// Author: Wolfram Kresse
public class CreateCone : ScriptableWizard {
 
	public int numVertices = 10;
	public float radiusTop = 0f;
	public float radiusBottom = 1f;
	public float length = 1f;
	public float openingAngle = 0f; // if >0, create a cone with this angle by setting radiusTop to 0, and adjust radiusBottom according to length;
	public bool outside = true;
	public bool inside = false;
	public bool addCollider = false;
 
    [MenuItem ("GameObject/Create Other/Cone")]
    static void CreateWizard()
    {
        ScriptableWizard.DisplayWizard("Create Cone", typeof(CreateCone));
    }
 
	void OnWizardCreate(){
		GameObject newCone=new GameObject("Cone");
		if(openingAngle>0&&openingAngle<180){
			radiusTop=0;
			radiusBottom=length*Mathf.Tan(openingAngle*Mathf.Deg2Rad/2);
		}
		string meshName = newCone.name + numVertices + "v" + radiusTop + "t" + radiusBottom + "b" + length + "l" + length + (outside?"o":"") + (inside?"i":"");
		string meshPrefabPath = "Assets/Editor/" + meshName + ".asset";
		Mesh mesh = (Mesh)AssetDatabase.LoadAssetAtPath(meshPrefabPath, typeof(Mesh));
		if(mesh==null){
			mesh=new Mesh();
			mesh.name=meshName;
			// can't access Camera.current
			//newCone.transform.position = Camera.current.transform.position + Camera.current.transform.forward * 5.0f;
			int multiplier=(outside?1:0)+(inside?1:0);
			int offset=(outside&&inside?2*numVertices:0);
			Vector3[] vertices=new Vector3[2*multiplier*numVertices]; // 0..n-1: top, n..2n-1: bottom
			Vector3[] normals=new Vector3[2*multiplier*numVertices];
			Vector2[] uvs=new Vector2[2*multiplier*numVertices];
			int[] tris;
			float slope=Mathf.Atan((radiusBottom-radiusTop)/length); // (rad difference)/height
			float slopeSin=Mathf.Sin(slope);
			float slopeCos=Mathf.Cos(slope);
			int i;
 
			for(i=0;i<numVertices;i++){
				float angle=2*Mathf.PI*i/numVertices;
				float angleSin=Mathf.Sin(angle);
				float angleCos=Mathf.Cos(angle);
				float angleHalf=2*Mathf.PI*(i+0.5f)/numVertices; // for degenerated normals at cone tips
				float angleHalfSin=Mathf.Sin(angleHalf);
				float angleHalfCos=Mathf.Cos(angleHalf);
 
				vertices[i]=new Vector3(radiusTop*angleCos,radiusTop*angleSin,0);
				vertices[i+numVertices]=new Vector3(radiusBottom*angleCos,radiusBottom*angleSin,length);
 
				if(radiusTop==0)
					normals[i]=new Vector3(angleHalfCos*slopeCos,angleHalfSin*slopeCos,-slopeSin);
				else
					normals[i]=new Vector3(angleCos*slopeCos,angleSin*slopeCos,-slopeSin);
				if(radiusBottom==0)
					normals[i+numVertices]=new Vector3(angleHalfCos*slopeCos,angleHalfSin*slopeCos,-slopeSin);
				else
					normals[i+numVertices]=new Vector3(angleCos*slopeCos,angleSin*slopeCos,-slopeSin);
 
				uvs[i]=new Vector2(1.0f*i/numVertices,1);
				uvs[i+numVertices]=new Vector2(1.0f*i/numVertices,0);
 
				if(outside&&inside){
					// vertices and uvs are identical on inside and outside, so just copy
					vertices[i+2*numVertices]=vertices[i];
					vertices[i+3*numVertices]=vertices[i+numVertices];
					uvs[i+2*numVertices]=uvs[i];
					uvs[i+3*numVertices]=uvs[i+numVertices];
				}
				if(inside){
					// invert normals
					normals[i+offset]=-normals[i];
					normals[i+numVertices+offset]=-normals[i+numVertices];
				}
			}
			mesh.vertices = vertices;
			mesh.normals = normals;		
			mesh.uv = uvs;
 
			// create triangles
			// here we need to take care of point order, depending on inside and outside
			int cnt=0;
			if(radiusTop==0){
				// top cone
				tris=new int[numVertices*3*multiplier];
				if(outside)
					for(i=0;i<numVertices;i++){
						tris[cnt++]=i+numVertices;
						tris[cnt++]=i;
						if(i==numVertices-1)
							tris[cnt++]=numVertices;
						else
							tris[cnt++]=i+1+numVertices;
					}
				if(inside)
					for(i=offset;i<numVertices+offset;i++){
						tris[cnt++]=i;
						tris[cnt++]=i+numVertices;
						if(i==numVertices-1+offset)
							tris[cnt++]=numVertices+offset;
						else
							tris[cnt++]=i+1+numVertices;
					}
			}else if(radiusBottom==0){
				// bottom cone
				tris=new int[numVertices*3*multiplier];
				if(outside)
					for(i=0;i<numVertices;i++){
						tris[cnt++]=i;
						if(i==numVertices-1)
							tris[cnt++]=0;
						else
							tris[cnt++]=i+1;
						tris[cnt++]=i+numVertices;
					}
				if(inside)
					for(i=offset;i<numVertices+offset;i++){
						if(i==numVertices-1+offset)
							tris[cnt++]=offset;
						else
							tris[cnt++]=i+1;
						tris[cnt++]=i;
						tris[cnt++]=i+numVertices;
					}
			}else{
				// truncated cone
				tris=new int[numVertices*6*multiplier];
				if(outside)
					for(i=0;i<numVertices;i++){
						int ip1=i+1;
						if(ip1==numVertices)
							ip1=0;
 
						tris[cnt++]=i;
						tris[cnt++]=ip1;
						tris[cnt++]=i+numVertices;
 
						tris[cnt++]=ip1+numVertices;
						tris[cnt++]=i+numVertices;
						tris[cnt++]=ip1;
					}
				if(inside)
					for(i=offset;i<numVertices+offset;i++){
						int ip1=i+1;
						if(ip1==numVertices+offset)
							ip1=offset;
 
						tris[cnt++]=ip1;
						tris[cnt++]=i;
						tris[cnt++]=i+numVertices;
 
						tris[cnt++]=i+numVertices;
						tris[cnt++]=ip1+numVertices;
						tris[cnt++]=ip1;
					}
			}
			mesh.triangles = tris;		
			AssetDatabase.CreateAsset(mesh, meshPrefabPath);
			AssetDatabase.SaveAssets();
		}
 
		MeshFilter mf=newCone.AddComponent<MeshFilter>();
		mf.mesh = mesh;
 
		newCone.AddComponent<MeshRenderer>();
 
		if(addCollider){
			MeshCollider mc=newCone.AddComponent<MeshCollider>();
			mc.sharedMesh=mf.sharedMesh;
		}
 
        Selection.activeObject = newCone;
	}
}
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1 目标检测的定义 目标检测(Object Detection)的任务是找出图像中所有感兴趣的目标(物体),确定它们的类别和位置,是计算机视觉领域的核心问题之一。由于各类物体有不同的外观、形状和姿态,加上成像时光照、遮挡等因素的干扰,目标检测一直是计算机视觉领域最具有挑战性的问题。 目标检测任务可分为两个关键的子任务,目标定位和目标分类。首先检测图像中目标的位置(目标定位),然后给出每个目标的具体类别(目标分类)。输出结果是一个边界框(称为Bounding-box,一般形式为(x1,y1,x2,y2),表示框的左上角坐标和右下角坐标),一个置信度分数(Confidence Score),表示边界框中是否包含检测对象的概率和各个类别的概率(首先得到类别概率,经过Softmax可得到类别标签)。 1.1 Two stage方法 目前主流的基于深度学习的目标检测算法主要分为两类:Two stage和One stage。Two stage方法将目标检测过程分为两个阶段。第一个阶段是 Region Proposal 生成阶段,主要用于生成潜在的目标候选框(Bounding-box proposals)。这个阶段通常使用卷积神经网络(CNN)从输入图像中提取特征,然后通过一些技巧(如选择性搜索)来生成候选框。第二个阶段是分类和位置精修阶段,将第一个阶段生成的候选框输入到另一个 CNN 中进行分类,并根据分类结果对候选框的位置进行微调。Two stage 方法的优点是准确度较高,缺点是速度相对较慢。 常见Tow stage目标检测算法有:R-CNN系列、SPPNet等。 1.2 One stage方法 One stage方法直接利用模型提取特征值,并利用这些特征值进行目标的分类和定位,不需要生成Region Proposal。这种方法的优点是速度快,因为省略了Region Proposal生成的过程。One stage方法的缺点是准确度相对较低,因为它没有对潜在的目标进行预先筛选。 常见的One stage目标检测算法有:YOLO系列、SSD系列和RetinaNet等。 2 常见名词解释 2.1 NMS(Non-Maximum Suppression) 目标检测模型一般会给出目标的多个预测边界框,对成百上千的预测边界框都进行调整肯定是不可行的,需要对这些结果先进行一个大体的挑选。NMS称为非极大值抑制,作用是从众多预测边界框中挑选出最具代表性的结果,这样可以加快算法效率,其主要流程如下: 设定一个置信度分数阈值,将置信度分数小于阈值的直接过滤掉 将剩下框的置信度分数从大到小排序,选中值最大的框 遍历其余的框,如果和当前框的重叠面积(IOU)大于设定的阈值(一般为0.7),就将框删除(超过设定阈值,认为两个框的里面的物体属于同一个类别) 从未处理的框中继续选一个置信度分数最大的,重复上述过程,直至所有框处理完毕 2.2 IoU(Intersection over Union) 定义了两个边界框的重叠度,当预测边界框和真实边界框差异很小时,或重叠度很大时,表示模型产生的预测边界框很准确。边界框A、B的IOU计算公式为: 2.3 mAP(mean Average Precision) mAP即均值平均精度,是评估目标检测模型效果的最重要指标,这个值介于0到1之间,且越大越好。mAP是AP(Average Precision)的平均值,那么首先需要了解AP的概念。想要了解AP的概念,还要首先了解目标检测中Precision和Recall的概念。 首先我们设置置信度阈值(Confidence Threshold)和IoU阈值(一般设置为0.5,也会衡量0.75以及0.9的mAP值): 当一个预测边界框被认为是True Positive(TP)时,需要同时满足下面三个条件: Confidence Score > Confidence Threshold 预测类别匹配真实值(Ground truth)的类别 预测边界框的IoU大于设定的IoU阈值 不满足条件2或条件3,则认为是False Positive(FP)。当对应同一个真值有多个预测结果时,只有最高置信度分数的预测结果被认为是True Positive,其余被认为是False Positive。 Precision和Recall的概念如下图所示: Precision表示TP与预测边界框数量的比值 Recall表示TP与真实边界框数量的比值 改变不同的置信度阈值,可以获得多组Precision和Recall,Recall放X轴,Precision放Y轴,可以画出一个Precision-Recall曲线,简称P-R
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