1 概述
嵌入式系统是指完成一种或几种特定功能的计算机系统,具有自动化程度高,响应速度快等优点,目前已广泛应用于消费电子,工业控制等领域.嵌入式系统受其使用的硬件以及运行环境的限制,非常注重代码的时间和空间效率,因此选择一种合适的开发语言十分重要.目前,在嵌入式系统开发中可使用的语言很多,其中 C语言应用得最广泛.虽然用 C 语言编程具有许多优点,但基于嵌入式系统的C语言和标准 C语言又有很大区别.接下来我结合嵌入式系统的特点和自己的一些积累,讨论在程序设计中代码优化的一些小技巧.2 嵌入式C语言的特点
作为一种结构化程序设计语言,C 语言兼顾多种高级语言 的特点,具有很强的功能性和可移植性.但在嵌入式系统开发中,出于对低价产品的需求,系统的计算能力和存储容量都非常有限,因此如何利用好这些资源就显得十分重要.开发人员应注意嵌入式 C语言和标准 C 语言的区别,减少生成代码长度,提高程序执行效率,在程序设计中对代码进行优化.3 C代码在程序中的优化
现在的 C 编译器会自动对代码进行优化,但这些优化是对 执行速度和代码长度的平衡.如果要获得更小且执行效率更高的代码,需要程序员手工对代码进行优化.4 变量类型的定义
不同的数据类型所生成的机器代码长度相差很多,变量类型选取的范围越小运行速度越快,占用的内存越少.能够使用字符型(char)定义的变量,就不要使用整型(int)变量来定义;能够使用整型变量定义的变量就不要用长整型(long int),能不使用浮点型(float)变量就不要使用浮点型变量.相同类型的数据类型,有无符号对机器代码长度也有影响.因此我们应按照实际需要合理的选用数据类型.当然,在定义变量后不要超过变量的作用范围,如果超过变量的范围赋值,C编译器并不报错,但程序运行结果却错了,而且这样的错误很难发现.
5 算法优化
算法优化指对程序时空复杂度的优化:在 PC 机上进行程 序设计时一般不必过多关注程序代码的长短,只需考虑功能的实现,但嵌入式系统就必须考虑系统的硬件资源,在程序设计时,应尽量采用生成代码短的算法,在不影响程序功能实现的情况下优化算法.6 适当的使用宏
在 C程序中使用宏代码可以提高程序的执行效率.宏代码本身不是函数.但使用起来像函数.函数调用要使用系统的栈来保存数据,同时 CPU 在函数调用时需要保存和恢复当前的现场,进行进栈和出栈操作,所以函数调用也需要 CPU时间.而宏定义就没有这个问题:宏定义仅仅作为预先写好的代码嵌入到当前程序中,不产生函数调用,所占用的仅仅是一些空间,省去了参数压栈,生成汇编语言的 call 调用,返回参数,执行 return等过程,从而提高了程序的执行速度.虽然宏破坏了程序的可读性,使排错更加麻烦,但对于嵌入式系统,为了达到要求的性能,嵌入代码常常是必须的做法.
此外,我们还要避免不必要的函数调用,请看下面的代码:
void str_print( char *str )
{
int i;
for ( i = 0; i < strlen ( str ); i++ )
{
printf("%c",str[ i ] );
}
}
void str_print1 ( char *str )
{
int len;
len = strlen ( str );
for ( i = 0; i < len; i++ )
{
printf("%c",str[ i ] );
}
}
请注意,这两个函数的功能相似.然而,第一个函数调用strlen函数多次,而第二个函数只调用函数strlen一次.因此第二个函数性能明显比第一个好.
7 内嵌汇编
程序中对时间要求苛刻的部分可以用内嵌汇编来重写,以带来速度上的显着提高.但是,开发和测试汇编代码是一件辛苦的工作,它将花费更长的时间,因而要慎重选择要用汇编的部分.在程序中,存在一个80-20原则,即20%的程序消耗了80%的运行时间,因而我们要改进效率,最主要是考虑改进那20%的代码.
8 提高循环语言的效率
在 C 语言中循环语句使用频繁,提高循环体效率的基本办法就是降低循环体的复杂性:(1)在多重循环中,应将最长的循环放在最内层,最短的循环放在最外层.这样可以减少 CPU跨切循环的次数.如例 1-1 的 效率比 1-2 的效率要低:
for (j = 0; j < 30; j++)
{
for (i = 0; i < 10; i++)
{
... ...
}
} // 例子 1-1
for (i = 0; i < 10; i++)
{
for (j = 0; j < 30; j++)
{
... ...
}
} // 例子 1-2
例 1-1长循环在外层,效率低;例 1-2长循环在内层,效率高.
(2) 如果循环体内有逻辑判断,并且循环次数大,应把循环判断移到循环体外.如例 2-1比例 2-2 多执行了 K-1 次判断,而且由于前者频繁进行判断,打断了循环"流水线"作业,使得编译器不能对循环进行优化处理,降低了效率.
for (i = 0; i < 10000; i++)
{
if (条件)
语句;
else
语句;
} // 例子 2-1 程序简洁但效率低
if (条件)
{
for (i = 0; i < 10000; i++)
语句;
}
else
{
for (i = 0; i < 10000; i++)
语句;
} // 例子 2-2 程序部简洁但效率高
9 提高 switch 语句的效率
switch 语句是 C 语言中常用的选择语句, 在编译时会产生if- else- if 嵌套代码,并按照顺序进行比较,发现匹配时,就跳转到满足条件的语句执行.当 switch 语句中的 case 标号很多时,为了减少比较的次数,可以把发生频率相对高的条件放到第一位或者把整个 switch 语句转化嵌套 switch 语句.把发生频率高的 case 标号放在最外层的 switch 语句中,发生相对频率相对低的 case 标号放在另外的 switch 语句中.如例 3 中,把发生率高的case 标号放在外层的 switch 语句中,把发生频率低的放在缺省
的(default)内层 switch 语句中.
switch (表达式)
{
case 值1:
语句1: break;
case 值2:
语句2:break;
... ...
/*把发生频率低的放在内层的switch语句中*/
default:
switch (表达式)
{
case 值n:
语句n: break;
case 值m:
语句m: break;
... ...
}
}
例子3 使用嵌套switch语句提高程序执行效率.
10 避免使用标准库
使用 C语言标准库可以加快开发进度,但由于标准库需要设法处理用户所有可能遇到的情况,所以很多标准库代码很大.比如标准库中的 sprintf函数非常大.这个庞大的代码中有很大一部分用于处理浮点数,如果程序中不需要格式化浮点数值( 如%f),程序设计人员就可以根据实际情况用少量的代码实现这个功能.11 采用数学方法优化程序
数学是计算机之母,没有数学的依据和基础,就没有计算机的发展,所以在编写程序的时候,采用一些数学方法会对程序的执行效率有数量级的提高.有时候这个问题常常被大家忽略, 对于没有经验的程序员来说更是如此.例如:求 1~100 的和sum = 100*(100+1)/2; 数学公式. (a1 + an)*n/2
使用C语言的位操作可以减少除法和取模的运算.在计算机程序中数据的位是可以操作的最小数据单位,理论上可以用“位运算”来完成所有的运算和操作.因而,灵活的位操作可以有效地提高程序运行的效率.比如用用位操作区代替除法:比如:128 / 8 ->> 128 >> 3;
优化算法和数据结构对提高代码的效率有很大的帮助.当然有时候时间效率和空间效率是对立的,此时应分析哪个更重要, 做出适当的折中.另外,在进行优化的时候不要片面的追求紧凑的代码,因为紧凑的代码并不能产生高效率的机器码.12 存储器分配
由于成本限制,嵌入式系统存储器容量有限.程序中所有的变量,包含的库函数以及堆栈等都使用有限的内存:全局变量在整个程序范围内都有效.程序执行完后才会释放;静态变量的作用范围也是整个程序,只有局部变量中的动态变量在函数执行完后会释放.因此, 在程序中应尽量使用局部变量,提高内存使用效率.程序中堆的大小受限于所有全局数据和栈空间都分配后的剩余量,如果堆太小,程序不能够在需要的时候分配内存.因此在使用 malloc 函数申请内存之后一定要用 free 函数进行释放, 防止内存泄露.
13 选择好的无限循环
在编程中,我们常常需要用到无限循环,常用的两种方法是while (1) 和 for (;;).这两种方法效果完全一样,但那一种更好呢?然我们看看它们编译后的代码:编译前:
while (1);
编译后:
mov eax,1
test eax,eax
je foo+23h
jmp foo+18h
编译前:
for (;;);
编译后:
jmp foo+23h
显然,for (;;)指令少,不占用寄存器,而且没有判断,跳转,比while (1)好.
14 使用Memoization,以避免递归重复计算
考虑Fibonacci(斐波那契)问题,Fibonacci问题是可以通过简单的递归方法来解决:int fib ( n )
{
if ( n == 0 || n == 1 )
{
return 1;
}
else
{
return fib( n - 2 ) + fib ( n - 1 );
}
}
注:在这里,我们考虑Fibonacci 系列从1开始,因此,该系列看起来:1,1,2,3,5,8,…
注意:从递归树,我们计算fib(3)函数2次,fib(2)函数3次.这是相同函数的重复计算.如果n非常大,fib函数的效率会比较低.Memoization是一个简单的技术,可以被用在递归,加强计算速度.fibonacci 函数Memoization的代码如下:
int calc_fib ( int n )
{
int val[ n ] , i;
for ( i = 0; i <=n; i++ )
{
val[ i ] = -1; // Value of the first n + 1 terms of the fibonacci terms set to -1
}
val[ 0 ] = 1; // Value of fib ( 0 ) is set to 1
val[ 1 ] = 1; // Value of fib ( 1 ) is set to 1
return fib( n , val );
}
int fib( int n , int* value )
{
if ( value[ n ] != -1 )
{
return value[ n ]; // Using memoization
}
else
{
value[ n ] = fib( n - 2 , value ) + fib ( n - 1 , value ); // Computing the fibonacci term
}
return value[ n ]; // Returning the value
}