《数据结构》示范程序\优先队列的堆实现

这是我在有关算法寄存器的网站上看到的,COPY过来,以供参考。

/*优先队列的堆实现,本程序提供了优先队列的基本操作*/

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>

#define  MAXNUM   100

typedef     int  DataType;

typedef     struct

{    DataType  element[MAXNUM];

      int  n;   /* n<=MAXNUM,为优先队列中元素的个数 */

}HeapPriorityQueue;

typedef  HeapPriorityQueue*  PHeapPriorityQueue;


int  isEmpty_Heap(PHeapPriorityQueue p)

{

           return  p->n==0;

}

void add_Heap(PHeapPriorityQueue p, DataType x)

{  int position;

if(p->n==MAXNUM)/* 插入失败*/

{    printf("OverFlow!\n");return;}

      position=p->n++;

      while(position>0 && x<p->element[(position-1)/2])

      {    p->element[position]=p->element[(position-1)/2];

           position=(position-1)/2;

      }

      p->element[position]=x;

}

DataType  min_Heap(PHeapPriorityQueue  p)

{

      return p->element[0];

}

void buildHeap (DataType* data, int heapsize, int position)

{   /*对以position所指结点为根的二叉树重建堆*/

    DataType value = data[position];

    while (position < heapsize)

    {   int childpos = position * 2 + 1;

        if (childpos < heapsize)

        {    if ((childpos + 1 < heapsize) && data[childpos+1] < data[childpos])

                childpos ++;

            /*不变式:childpos是两个子女中较小一个的位置*/

            if (value < data[childpos])

            {   data[position] = value;

                return;

            }

            else

            {   data[position] = data[childpos];

                position = childpos;

            }

        }

        else

        {   data[position] = value;

            return;

        }

    }

}


void  removeMin_Heap(PHeapPriorityQueue  p)

{   /*从堆中移出最小元素*/

    /*把最后的元素移到第一个位置*/

    p->element[0] = p->element[--p->n];

    /*对整个二叉树重新建堆*/

    buildHeap(p->element ,p->n ,0);

}

HeapPriorityQueue queue;

int main(){
int i,key;
PHeapPriorityQueue q=&queue;
while(1){
  printf("Input 1 to insert element\n"
   "2 to get the smallest element\n"
   "3 to delete the smallest element\n"
   "else to exit\nWhat do you want to do?");
  scanf("%d",&i);
  if(i==1){
   printf("Input the element you want to insert:");
   scanf("%d",&key);
   add_Heap(q, key);
  }
  else if(i==2){
   if(isEmpty_Heap(q))
    printf("There is no element!\n");
   else printf("The smallest element is %d\n",min_Heap(q));
  }
  else if(i==3){
   if(!isEmpty_Heap(q))
    removeMin_Heap(q);
  }
  else break;
}
return 0;
}

 

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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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