DP算法以及其他

其实我并不爱数学，喜欢但是不好。我的几何好于代数，换句话说本人感性胜于理性，研究算法一类过于抽象的东西经常让我头大。辛苦了两年多的研究最终因为这个算法问题而功亏一篑。下面谈谈这个算法：

动态规划算法（Dynamic Programming Algorithm）是我所接触并应用的第一个复杂算法。这是一种很有应用价值的算法，我相信在不远的未来，汽车以及相关领域里此算法会得到广泛的应用。

动态规划算法是最优控制问题的解法之一。但并不是一种智能算法，因为它并没有模仿人的思维，纯粹是一种机械计算，很适合计算机编程运行。为了得到混动汽车发动机和电机最佳控制律，我开始接触动态规划算法，我的编程之路由此正始。

动态规划算法在控制领域的应用和其他领域有所不同，不像路径规划问题和设备管理问题那样是一个静态问题，而是面向一段时间内的动态过程。应用算法时在满足动态规划的本身的要求外，还需要几个要素：状态变量和控制变量的确定。

动态规划算法应用时所面临的主要问题是计算量过大，当状态变量增加时，计算量成几何级数增加，变得越来越不可计算，需要高性能的计算机。解决方法之一是增加约束，缩小可达状态集和容许控制集，这样缩小了搜索空间，但是容易导致计算结果丧失全局最优性甚至无解。我当时的程序就进入了无解状态。当约束增加时，程序也变得越来月复杂，越来越不可维护，debug难度飙升。

在编写算法程序的时候，我第一次感触到面向对象设计程序的意义。开始我没有特意地用面向对象的思维去设计程序，直到我发现我编写的程序越来越大时，我需要重组这些程序，我把函数从程序中独立出来，建立单独的函数文件。我把数据从程序中独立出来，建立单独的数据文件。当我把函数和数据按照其关联的零部件不同归类到几个按零部件命名的夹子里的时候，我惊呼这不就是面向对象的设计模式吗？尽管我没有使用matlab的面向对象设计模式，但是这每个夹子不就是一个对象吗？数据文件可以看做对象的属性，函数文件可以看做对象的方法。这是仅仅表面上没有面向对象的面向对象程序设计！

matlab对面向对象的支持不是很好，计算速度吧不佳，这是我在网上看到的。当时鉴于时间紧张，对matlab面向对象的设计格式也不是很熟悉，就没有忍心丢下过去辛苦建立起来的框架，直到最后也没有按照面向对象的格式重新编写。这是一个遗憾。如有可能我会重写这个程序。这可能可以解决目前程序难以debug的大难题。

to be continued...