u012213701的博客

原创 [isaacsim]基于ROS2的强化学习策略部署

默认情况（use_namespace:=False）：节点命名空间 = 空（根命名空间），话题就是 /cmd_vel、/joint_command、/imu、/joint_states——正好和 Isaac Sim graph 发布/订阅的话题、teleop 的 /cmd_vel 对齐。若设 use_namespace:=True：节点会挂到 /h1_01 命名空间下，所有话题变成 /h1_01/cmd_vel、/h1_01/joint_command、/h1_01/imu……Node： 需要启动的节点。

原创 [Autosar] 看门狗被触发时的动作就是复位吗

看门狗触发后最典型的动作是系统复位，但并不一定直接复位。根据 MCU 和系统配置的不同，它还可能先产生中断、记录故障信息、进入安全模式或输出告警信号。最终行为取决于具体硬件平台和系统设计。

原创 [通信] E2E 和 SecOC对比

E2E用于功能安全，通过CRC和Counter检测报文损坏、丢失、重复和乱序；SecOC用于网络安全，通过Freshness和MAC实现完整性校验、身份认证和Replay Attack防护。E2E解决Safety问题，SecOC解决Security问题，两者互补，在ADAS和底盘域项目中通常同时使用。

原创 [Flash] TC397_SWAP机制与刷写地址详解

你编译出来的程序（.bin/.hex）内部记录的地址依然是0x80000000或0xA0000000这样的逻辑地址；但在真正执行"烧写"动作时，你的刷写程序必须把数据搬运到 B Bank 对应的**真实物理地址（如0xA0400000起）**中。等刷写完成并配置好 UCB 重启后，硬件会自动把0xA0000000这个逻辑地址指向刚刚写入的0xA0400000物理区，程序就能无缝跑起来了。在这种传统架构下，**“谁在运行 -> 决定刷哪个区 -> 下发对应区的包”**是一个强绑定的闭环。

原创 [HSM] HSM简介及关联问题回答

它通过物理和逻辑上的隔离，为加解密运算提供了一个高度安全的"信任根"。

原创 [AP CM]学习AP CM的疑问及其回答 - 1

Service ID表示服务类型表示服务实例Rear RadarLeft Radar【2-44def1】Service ID = 服务类型Instance ID = 服务实例Class↓唯一确定一个服务实例。【2-44def1】谁在调用服务其位于 SOME/IP Header 中。Service IDMethod IDLengthClient IDSession ID...【2-863179】IP + Port解决：数据包发到哪里Client ID解决：谁发出的请求。

原创 [isaacsim] Isaac Sim 5.1.0 部署 IsaacLab SO101 机械臂RL Policy 调试记录

目标是在复现 IsaacLabplay.py中的 SO100 Lift Policy 行为。

原创 AUTOSAR AP Time Synchronization 概念理解

链路传播延迟测量计算网络上传输花费的时间依然需要传播时间300ns同步误差 = 300nsSync我要同步时间Follow_Up刚才Sync真正发送时间是多少Pdelay网络传播花了多久刚才Pdelay_Resp真正发送时间是多少全部来自MAC/PHY硬件时间戳最终：Slave利用Master发送时间传播时延补偿得到准确的Global Time。

原创 [isaacsim]Isaac Lab 训练策略部署到 Isaac Sim 5.1.0 教程

Isaac Labtrain.py↓↓play.py↓policy.ptenv.yamlIsaac Simpolicy.pt,env.yaml↓读取：stiffnessdampingdecimation↓构造 Observation↓↓action↓↓↓。

原创 [isaaclab] 解决isaaclab打开时没有isaacsim的很多功能

使用默认的isaaclab 运行脚本运行时，虽然打开的也是isaac sim，但是会发现菜单里面的选项和打开isaacsim时少了很多，比如ROS2的选项就没有。

原创 [isaac sim] 解决isaac lab 总是污染全局环境的问题

碰到一个问题，先在全局环境下装了isaac sim，然后在conda 虚拟环境下安装isaac lab，结果安装完isaac lab 之后，Isaac sim 启动时报各种各样的库丢失，功能也异常。为什么会被污染，使用which pip可以看到，即便在虚拟环境下，pip 的路径也是全局环境的路径，导致pip 安装的时候把东西安装在全局路径下了。Isaac sim 被污染了后，没啥别的好办法，只能重装，首先把~/isaacsim 目录下的东西全部删除，然后再把之前安装的步骤重新做一遍。

原创 [isaac lab]训练并仿真SO101

在isaac lab 按照官方教程安装好了之后，能按照指令正确操作Ant 和robot dog 项目。然后按照SO101 git 上的指令操作，但是在操作到这一步时。一打开这个usd文件发现其是git的地址，根本不是usd文件。接下来使用isaac lab 训练和仿真SO101.进入env_isaaclab 的conda虚拟环境。

原创 [isaac lab] isaac lab的安装

ubuntu 22.04上默认的python3.10，isaac sim 5.0以上必须安装python3.11才行，否则无法安装成功。这样的话，一定要记得按照官方教程使用conda 创建虚拟环境才行，不要用python 创建虚拟环境，即便到了3.11也不行。

原创 [isaacsim]如何导入lerobot模型并用ROS2控制

本文将使用isaac sim 导入SO101 机械臂并使用ROS2进行控制和获取机械臂状态在github上下载SO101机械臂，里面有其urdf文件。

原创 [ISAAC SIM]isaac sim配置ROS2 humble

参照ros2 humble 教程安装即可参考官方教程。

原创 [ISAACSIM]安装isaac asset后看不到资产

正常打开isaac sim 后是没有isaac Sim Asset这个界面的，而Content 下也有这些信息，误以为是在content 下，但是又全部显示为一个红锁，查了好久资料。突然看到一个图片，一想，是不是还有另一个窗口没在isaac sim 上调出来，果然是这样。安装完isaac asset 后看不到资产，安装的步骤是按照官方教程做的。怎么调出Isaac Sim Assets 窗口呢？

原创 [机器人] ROS2 TF的说明以及如何实现坐标系可视化

TF的静态坐标系代码实现可以参考鱼香ROS：《ROS 2机器人开发从入门到实践》5.2Python中的手眼坐标变换其中有这么个例子，不太明白坐标转换坐标为什么是这样的，查了相机坐标系后自己有个理解：这个旋转分量是不清楚的查了相机坐标系的定义：我们这个例子里为什么是（180， 0，0）我理解是相机正常是镜头朝上放置的，那么z轴是向上，x轴是向右，y轴根据笛卡尔坐标系是向里边的这里绕X轴转了180度，相机就朝下了，其坐标系是这样的鱼香ROS的图也有点不准确姑且这么理解吧。

原创 VM Fusion安装Ubuntu系统

Mac电脑VMFusion安装虚拟机可以参考如下链接：

原创 vSOMEIP系列 -6: vsomeip python版部署，双机跨域通信（vsomeip - davinci AP someip）

最近研究了好几天终于把vsomei python和davinci AP someip通信搭建成功了。后续就可以基于此完成someip上位机的搭建了。两台linux电脑，一台运行vsomeip的python脚本，作为client，另一台运行davinci AP 的someip，作为server部署时要注意防火墙最好是关掉，不然通信存在问题。

原创 【AP Autosar】05.关于Application和Machine Integration界面几个配置项的思考

但有时涉及到程序的复用，一个executable会放在多个process中，也就会有多个software cluster. 比如一个camera程序 （executable），在前后摄像头基于不同的参数运行（process，software cluster）Machine Integration就是实际的部署阶段了，比如将executable放在那个process里面跑，会进行一些process的设置，比如调度方式，优先级等，并将process和software cluster进行映射。

原创 如果一个 APP 的 Functional Group 的states 里只有 “Running“，它是怎么被拉起的？

分阶段启动: 这种机制允许系统将资源敏感或需要初始化的任务（Startup）与核心业务任务（Running）分离。依赖管理: 确保 APP B（核心业务）只在系统完成初始化（Startup 阶段结束）后才启动，避免因为底层服务未就绪而崩溃。资源优化: 纯Startup的进程在完成初始化后会自动退出，释放内存和 CPU 给Running状态的进程使用。

原创 如何使用protobuf生成字节流payload

会生成出对应的proto的python文件。

原创 【vscode】vscode显示命令中心ubuntu(前进返回按钮显示)

参考如下连接即可：https://www.cnblogs.com/ishmaelwanglin/p/17395859.html

原创 为什么someip find到offer端的服务后，后续再发find报文会提示其handle是empty

问题解释为什么后续 FIND 收不到 OFFER？因为服务端已将你标记为“已知客户端”，按 AUTOSAR 规范不再响应重复 FIND。“Handle is empty” 是什么？表示 SOME/IP-SD 报文中的Entries 数组为空（无服务实例信息）。这是 Bug 吗？❌不是 Bug，而是标准行为。正确做法是什么？收到 OFFER 后，直接使用其中的 IP/Port 进行单播通信，不要再发 FIND。如果你正在开发SOME/IP 客户端stop_sending_find() # 关键！

原创 什么是一级boot和二级boot

一级Boot是“守门人”和“搬运工”，它非常小，只做最关键的事：决定是否刷写，并把“主力军”（二级Boot）请出来。二级Boot是“主力军”和“工程师”，它功能齐全，负责与外界沟通、接收新软件、验证安全、写入存储器等一系列复杂的刷写任务。安全性：一级Boot极难被篡改，为整个更新过程提供了信任根（Root of Trust）。灵活性：二级Boot可以随着需求变化而更新，增加新的功能或支持新的协议。可靠性：即使二级Boot或应用程序损坏，一级Boot通常仍能工作，可以重新刷写修复系统。

原创 DDS和SOMEIP区别以及应用场景

选择DDS：当你需要一个数据为中心、QoS能力极其强大、支持动态发现、松耦合的系统，并且运行平台资源充足时，DDS是理想选择。它特别适合复杂、高可靠性的分布式实时系统。选择SOME/IP：当你在汽车电子领域工作，需要与AUTOSAR标准兼容，在资源受限的ECU上实现高效的服务调用和事件通知，并且网络拓扑相对稳定时，SOME/IP是更自然和主流的选择。在现代智能汽车架构中，两者并非完全互斥。例如，SOME/IP常用于车载网络内部（如域控制器与传感器/执行器之间），而DDS可能用于高性能计算平台内部或。

原创 唤醒源一般有哪些

唤醒源类型具体示例触发条件典型应用场景硬线唤醒KL15信号点火开关打开发动机控制、车身控制等制动踏板信号驾驶员踩制动ABS、ESP、自动驻车门把手/遥控信号门锁开关动作车身控制模块（BCM）网络唤醒CAN网络管理报文总线活动或特定报文大部分联网ECULIN唤醒帧主节点发送唤醒信号车窗、后视镜控制等接收Magic Packet智能座舱、ADAS控制器定时唤醒RTC定时器到达预设时间BMS、远程监控、OTA。

原创 BasicTask 与 ExtendedTask 在 CP AUTOSAR 中的使用场景及实例

BasicTaskSuspended（挂起）、Ready（就绪）或Running（运行）。它不能显式地进入Waiting状态。SuspendedReadyRunning和Waiting。它可以调用主动进入等待状态，并通过SetEvent()被其他任务或 ISR 唤醒。特性BasicTask状态数量4 (含 Waiting)是否支持❌ 否✅ 是是否支持事件唤醒❌ 否✅ 是资源开销小稍大适用场景周期性、简单控制事件驱动、复杂同步典型应用传感器采集、PWM 控制。

原创 SOMEIP-TP用于TCP还是UDP

SOME/IP-TP（Transport Protocol）是SOME/IP协议的扩展，其传输层基于‌‌，而非TCP协议‌:ml-citation{ref=“1,2” data=“citationList”}。

原创 QNX简要接口清单

‌消息传递机制‌：同步阻塞式消息发送：接收消息：消息回复需配合和使用:ml-citation{ref=“1,4” data=“citationList”}‌脉冲通知‌：轻量级异步通知（仅8/64位数据）:ml-citation{ref=“4” data=“citationList”}

原创 POSIX接口的简要清单

原创 【vscode】如何拖出来一个竖直的长长的光标线用于删除多行

Alt + Shift + 按住鼠标左键往下拖。推出多行光标模式，按下esc即可。

原创 ubuntu 22.04怎么产生coredump文件

在网上找了很多教程，都不行（一部分对），各种摸索，总算搞出来了一个能行的办法。

原创 什么是SOMEIP的InstanceID

‌‌ 是 SOME/IP 服务发现机制中用于‌‌的16位标识符。

原创 c++中 promise和future CS模型实现

本文将基于promise和future实现异步的CS模型，AP autosar中SOMEIP的通信就是基于这个模型实现的。

原创 SOMEIP TLV是什么

Type（类型）：标识数据的类型，如整数、字符串、数组等。Length（长度）：指示Value部分的字节长度。Value（值）：存放实际的数据内容。这种格式具有自描述性强和扩展性好的优点，适用于在不同系统间传递异构数据。服务质量（QoS）参数。安全凭证。配置参数。

原创 共享内存实现

本文参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/331573872使用ftok设置share memory ID数据读取端代码 shm2.c编译运行结果写端读端本示例使用IPC_PRIVATE参数创建共享内存create_shm.cwrite_shm.cread_shm.c运行create_shm./write_shm 393263./read_shm 393263

原创 两个功能安全等级不同的SWC为什么可以通过RTE进行数据传输

对于从低安全等级 SWC 传输到高安全等级 SWC 的数据，RTE 会依据高安全等级 SWC 的要求对数据进行检查，确保数据的完整性和安全性。例如，RTE 可采用内存隔离技术，保证不同安全等级的 SWC 拥有各自独立的内存空间，防止一个 SWC 的数据意外覆盖另一个 SWC 的数据。RTE 为 SWC 提供了标准化的接口，不同安全等级的 SWC 只需遵循这些接口规范进行数据传输，而无需关心对方的安全等级。这样，即使 SWC 的安全等级不同，也能通过统一的接口进行数据交互。

原创 SOMEIP需要在找到service之后发送stopfindservice 吗

在 SOME/IP（Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP）中，找到服务之后是否发送 Stop Find Service 消息并不是强制要求，但在很多实际场景下，这样做是一个很好的实践。

原创 DTLS介绍

DTLS（Datagram Transport Layer Security）即数据报传输层安全协议，它是基于传输层安全协议（TLS）发展而来的，旨在为使用数据报协议（如 UDP）的通信提供类似 TLS 为 TCP 通信所提供的安全保障。