半吊子攻城狮的技术专栏

读”J. F. Henriques, R. Caseiro, P. Martins, J. Batista, ‘High-speed tracking with kernelized correlation filters’” 笔记KCF是一种鉴别式追踪方法，这类方法一般都是在追踪过程中训练一个目标检测器，使用目标检测器去检测下一帧预测位置是否是目标，然后再使用新检测结果去更新训练集进而更新目标检测

一、算法介绍KCF全称为Kernel Correlation Filter 核相关滤波算法。是在2014年由Joao F. Henriques, Rui Caseiro, Pedro Martins, and Jorge Batista提出来的，算法出来之后也算是轰动一时，这个算法不论是在跟踪效果还是跟踪速度上都有十分亮眼的表现，所以引起了一大批的学者对这个算法进行研究以及工业界也在陆续把这个算法应

说明博主所用 ROS 版本为 indigo 版本，如果是 hydro 版本，只需将博文中出现的 indigo 改为对应版本即可。获取到的 ROS 视频流并不能直接在 OpenCV 下做处理，需要将其做转换(可以使用 cv_bridge 包转换，也可以在程序中自己转换)。关于在 ROS 下进行目标跟踪的源代码，在文末附上传送门。环境Ubuntu14.04 64位R...