Raft一致性算法

每个结点都只能是以下3种状态中的一种：
1、领导者
2、候选者
3、跟随者

状态转换：

跟随者只能回应其它服务器的请求。如果一个跟随者收不到信息，则变为候选者，发起选举。一个候选者如果获得大多数选票，则成为新的领导者，直到它失效。

Raft确保任何时期，都满足：
1、选举安全：给定时期内至多有一个领导者。
2、领导者从不重写或删除它的日志，它只增加新的日志。
3、日志匹配：如果两个日志包含同时包含这样的条目：下标、时期都相同，那么在给定索引情况下，条目相同。
4、领导者完备性：如果一个一条日志条目在某个时期已提交，它会出现在所有比它时期号更大的领导者中。
5、状态机的安全性：如果一个服务器将给定下标的日志条目提交，其它的服务器不会提交一条具有相同下标，但不一致的日志条目。

领导者选举
选举超时：从跟随者变为候选者的时间。

领导者使用“心跳机制”来维持自己的地位，如果一个跟随者在“选举超时”后仍未收到“心跳”, 则认为领导者已经失效，发起选举。它将增大自己的“当前时期”，转为候选者。它会给自己投一票，然后请求其它服务器的投票，将会有以下3种情况发生：
1、它在同一时期内获得了大多数选票，赢得了选举。然后给其它服务器发送“心跳”信息，其它服务器会比较自己的“时期”与新领导者的“时期”，如果新领导者的“时期”大或相等，则转为跟随者；否则，不承认该领导者，继续保持候选者状态。
2、别的服务器赢得了选举。
3、任何服务器都没有赢得选举。如果大多数服务器同时成为候选者，则谁也没有办法赢得大多数选票，新一轮的选举即将开始。为了避免这种情况，每个服务器的“选举超时”随机从150~300ms取值。

投票规则：
一个服务器只能投给一个候选者，哪个候选者先发出请求，就投给谁。

结果：
一个时期内至多有一个领导者。

时间被划分为了时期，每个时期都始于选举。一次成功的选举后，比如term1，term2，term4，一个领导者会管理集群，直到该时期结束。有时选举会失败，比如term3，这种情况下，该时期会以无领导者结束。

日志复制
领导者者被选出来后，就会接受客户端请求。将客户端的命令添加到它的日志中，然后复制给跟随者，跟随者写到日志中。当领导者收到大多数跟随者们写日志成功的消息后，便应用到状态机，即提交该日志条目，然后给客户端返回结果。当某个跟随者慢了，或者失效，或者丢失信息，领导者就无限次发送，直到它包所有日志条目写成功。

每个小方格在代表一个日志条目，小方格子中的数字代表“时期号”，即该日志是哪个时期产生的。日志条目存的时候，是同“命令”、“时期号”、“下标”一起存的，便于日后进行一致性检查。

日志匹配满足：
1、如果两个不同的日志中的某个条目具有相同的下标和时期，那么这两个条目内容相同。
2、如果两个不同日志的某个条目具有相同的下标和时期，那么在该条目之前的日志内容相同。

第一条是因为领导者在给定时期和下标的情况下，只会产生一条日志条目，之后日志条目的位置都不会改变。第二条通过简单的一致性检查来保证，领导者发送“心跳”时，会连同日志条目、下标、时期一起发送，跟随者如果找不到具有相同下标和时期的日志条目，则拒绝接受（我的理解是，这说明自己比领导者更大，时期更新，所以不承认该领导者）。

有时候，领导者会宕机

最上面是时期8的领导者。一些跟随者者丢失一些日志条目(a~b)，一些跟随者多出一些未提交的日志条目(c~d)，或者是两种情况兼具(e~f)。对于f，它是时期2的领导者，但日志未提交就宕机了，就产生了这种情况；如果它很快恢复，又成为时期3的领导者，又添加了一些日志，然后又宕机了，于是就多出了未提交的日志（时期2的、时期3的）。

为了保持一致性，领导者必须从后向前找出两个日志相同的地方，然后在随者中删掉那个点之后的日志，再将自己的日志复制过去。

安全

1、领导选举限制

当一个领导者a提交日志时，跟随者b可能宕机了，当该跟随者当选为领导者后，就会重新a中与之不一致的日志，这样的话就不能保持一致性了。

Raft的投票选举过程便可以保证，一个候选者只有提交了所有日志，才能被选为领导者：一个服务器会投票给候选者，当且仅当自己的日志比候选者更“新”。

更“新”：如果两个日志的最近日志条目时期不同，那么时期大的更“新”；如果两个日志的最近日志条目时期相同，那么日志更长的更“新”。

2、提交前一个时期的日志条目

在(a)中，S1是领导者，并且将自己下标为2的日志复制到了S2；在时期3中，S5收到了S3、S4的投票，成为了领导者，在下标2处接收了不同的日志条目。在(c)中，S5宕机了；S1重新被选为领导者，继续将下标为2的日志条目复制给S3，这时，时期2的日志被复制给了大多数服务器，但还没有提交。如果S1在（d）宕机了，S5可能重新成为领导者，并用时期3的日志重写S1~S3时期2的日志。但是，如果S1在宕机之前，将时期4的日志复制给大多数服务器，那么即使它宕机了，S5也不肯能当选为领导者，如(e)，然后日志被提交。

即使一个日志条目被复制给了大多数服务器，如果没有提交，还是有可能被新的领导者重写。

如何判断一个日志条目是否提交？
并不是该日志条目的副本多就算提交了，而是当前领导者的日志条目的副本多才算提交了。一旦当前日志条目提交了，就认为之前的也提交了。

集群关系更新

有时候需要更新集群配置，比如加入一些服务器。
C（new） 代表拥有新配置的集群
C（old）代表拥有旧配置的集群
C（old, new）代表前两者
当领导者收到将配置从C（old）更新到C（new）的消息时，就将这些消息存储在C（old, new）中，并作为一个日志条目，复制给其它服务器，一旦一个服务器添加了新的配置日志条目，以后也将沿用。领导者完备性保证了只有C（old, new）候选者才会被选为领导者。C（old, new）提交后，C（new）日志条目就可以复制给其它服务器，C（new）被提交后，旧的配置就可以完全下线了。

虚线表示配置日志条目已经产生但还没有提交，实线表示最近的被提交的日志条目。领导者产生配置日志条目C（old, new），然后提交。然后产生C（new），然后提交。

参考
In Search of an Understandable Consensus Algorithm. Diego Ongaro and John Ousterhout, Stanford University