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原创 惯性导航公式浅推
惯性导航公式浅推引言惯性导航状态方程角速度积分得到姿态(姿态矩阵更新方程):引言之前推过惯导的更新方程,但是久而久之又会忘掉一些。今天刚看了一篇论文,又重新推了一下。这里将自己理解的推导过程做个记录,便于以后翻看,同时通过记录的方式,加深自己的印象。惯性导航状态方程惯性导航所用的传感器就是我们通常所说的IMU(Inetial Measurement Unit),一般包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。陀螺仪输出的是载体实时的旋转角速度,加速度计输出的是载体实时的加速度和重力加速度的组合加速度。通过这两个量
2020-08-31 21:52:42 1953
原创 万象节锁问题的个人理解
欧拉角 在表示三维空间坐标系变换或旋转操作时常用的方式包括欧拉角、旋转矩阵和四元数等,但是其中只有欧拉角是我们人类可以直观感受的,其按照不同的坐标轴依次旋转相应的角度来表示整个旋转变换。通常欧拉角表示的旋转过程可以用以下步骤描述(这里我们用常用的一个旋转顺序:Z-轴(Yaw)~Y-轴(pitch)~X-轴(Roll)来举例):1. 绕物体的Z-轴旋转度。2...
2019-03-17 23:35:13 573
原创 在vs2017中遇到“fatal error RC1015: cannot open include file 'winres.h'.”的情况的解决办法。
点击项目——属性——配置属性——常规——windowsSDK版本默认的时8.1,但是windows10得更改,点击右边下拉按钮,改为 (我的是)10.0.17134.0。更改后点击应用——确定,然后就可以了。...
2018-09-14 10:40:17 11226 10
原创 一个对随机过程的理解
“什么是随机过程?随机过程是一组依赖于实参数t的随机变量”,这是“《随机过程及其应用》陆大䋮,张颢(第二版)”上第一章第一节第一句话。这句话应该说概括得非常精炼。首先,随机过程是一组随机变量构成的,随机变量是从X(w)是定义在样本空间Ω上,取值于R的可测函数。随机过程就是由非常多的这样的一组随机变量构成,只是它们是按照t组织(或者“排列”)起来的。简单不严谨的说,其实t就是一个标识,如X(t_0)
2017-03-13 14:42:50 4150
VS openGL配置文件合集.rar
2017-08-17
tms320c6000-optimizing_compiler_users_guide_v7.4.pdf
2017-03-09
tms320c6000-optimizing_compiler_users_guide.pdf
2017-03-09
51单片机+adc0809+PT100的24路温度巡检仪
2016-07-08
空空如也
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