JustABoyMan-CSDN博客

惯性导航公式浅推引言惯性导航状态方程角速度积分得到姿态(姿态矩阵更新方程)：引言之前推过惯导的更新方程，但是久而久之又会忘掉一些。今天刚看了一篇论文，又重新推了一下。这里将自己理解的推导过程做个记录，便于以后翻看，同时通过记录的方式，加深自己的印象。惯性导航状态方程惯性导航所用的传感器就是我们通常所说的IMU（Inetial Measurement Unit），一般包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。陀螺仪输出的是载体实时的旋转角速度，加速度计输出的是载体实时的加速度和重力加速度的组合加速度。通过这两个量

2020-08-31 21:52:42 1926

原创万象节锁问题的个人理解

欧拉角在表示三维空间坐标系变换或旋转操作时常用的方式包括欧拉角、旋转矩阵和四元数等，但是其中只有欧拉角是我们人类可以直观感受的，其按照不同的坐标轴依次旋转相应的角度来表示整个旋转变换。通常欧拉角表示的旋转过程可以用以下步骤描述（这里我们用常用的一个旋转顺序：Z-轴（Yaw）~Y-轴（pitch）~X-轴（Roll）来举例）：1. 绕物体的Z-轴旋转度。2...

2019-03-17 23:35:13 565

原创在vs2017中遇到“fatal error RC1015: cannot open include file 'winres.h'.”的情况的解决办法。

点击项目——属性——配置属性——常规——windowsSDK版本默认的时8.1，但是windows10得更改，点击右边下拉按钮，改为（我的是）10.0.17134.0。更改后点击应用——确定，然后就可以了。...

2018-09-14 10:40:17 11222 10

原创一个对随机过程的理解

“什么是随机过程？随机过程是一组依赖于实参数t的随机变量”，这是“《随机过程及其应用》陆大䋮，张颢（第二版）”上第一章第一节第一句话。这句话应该说概括得非常精炼。首先，随机过程是一组随机变量构成的，随机变量是从X(w)是定义在样本空间Ω上，取值于R的可测函数。随机过程就是由非常多的这样的一组随机变量构成，只是它们是按照t组织（或者“排列”）起来的。简单不严谨的说，其实t就是一个标识，如X(t_0)

2017-03-13 14:42:50 4145