超声波测距简介

　　超声波是一种频率高于20000Hz的声波。具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波测距类似于回声定位。
　　在超声波测距模块的应用中，单片机控制超声波测距模块的超声波探头发送超声波，同时利用单片机开始计数，超声波在空气中传播遇到障碍物时便会反射回来，当超声波接收探头接收到此信号时，就立即停止计数。单片机把计得的时间差进行运算，根据公式来计算车与障碍物的距离。　

测距原理图解：

图中“距离H”为两超声波换能器的中心距离，“距离D：”为实际待测距离。据图可得：

D = Lcosφ = Lcos[arctan(H/2L)]

在一个来回中，超声波所经过的距离为：

2L=vt

式中：v为超声波的传播速度（即声速），t为传播时间。
通常D>> H，近似可得：

D≈L=vt/2

下图是常见的超声波测距模块（HC-SR04）

　　超声波测距模块具有将电信号和超声波相互转换，并且可对超声波信号进行调制发送和接收放大处理的能力。
　　下图为超声波模块实现功能的原理框图：
　　
　　测试程序： STM32F103 HC-SR04 Driver