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RSS订阅原创 单片机红外遥控解码程序设计
硬件平台：STC12C5A60S2最小系统 红外接收头：VS1838B（规格书） 拓展阅读sbit IRIN = P3^2; //红外接收端输入void delay100us(void); void delay10us(void);/** * 红外输入引脚设置外部中断0下降沿触发 */void infraredDecodeInit(void){ IT0 = 1;
2016-09-23 16:53:10
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原创 旋转矩阵公式推导
1.在二维平面中：如下图所示，在xoy xoy平面中有一向量op⃗=(x,y) T {op}⃗=(x,y)^T，旋转ϕ ϕ角后变为向量op⃗ ′ =(x ′ ,y ′ ) T {op⃗}'=(x',y')^T。 据图可得：x=|op⃗|cosθ；y=|op⃗|sinθ x=|{op}⃗|cosθ；y=|{op}⃗| sinθ，经旋转ϕ ϕ角后有: x ′ =|op⃗|cos(
2016-09-21 11:09:37
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原创 四元数与姿态阵间的关系式推导
–下文摘自秦永元的《惯性导航》第二版 设有参考坐标系R R，坐标轴x 0 、y 0 、z 0 x_0 、y_0 、z_0，坐标轴方向的单位向量为i 0 、j 0 、k 0 i_0 、j_0 、k_0。刚体相对R R系做定点转动，定点为O O。取坐标系b b与刚体固联，b b系的坐标轴为x、y、z x、y、z，坐标轴方向的单位向量为i、j、k i、j、k。假设初始时刻b b系与R R系重合。为了
2016-09-19 10:17:05
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原创 STM32 超声波测距模块HCSR-04 驱动程序
超声波测距原理见：超声波测距原理 超声波测距模块：HCSR-04 采用定时器及外部中断方式/******************************************************************************* 超声波测距 测试平台：STM32F103ZET6最小系统 引脚连接：TRIG--PC0 ECHO--PC1********
2016-09-11 15:39:01
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原创 飞行器姿态角
通常说的飞行器姿态角是指机体坐标系与地面惯性坐标系之间的夹角，可用横滚角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw三个角表示。 横滚角ϕ：飞机对称平面与通过飞机机体纵轴的铅垂平面间的夹角。俯仰角θ：机体轴与地平面（水平面 ）之间的夹角，飞机抬头为正。偏航角ψ：机体轴在水平面上的投影与地轴之间的夹角，以机头右偏为正。
2016-09-01 09:10:15
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空空如也
空空如也
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