钢厂封闭料场卸料、送料工序自动化改造

改造前

        钢铁企业环保升级改造，新建了一座封闭堆料场做试点。整个料场东西两侧各9个料仓，两侧各3台刮板机加一条传送带，料场中间高架上两台卸料小车各负责向一侧卸料。工作沟通效率低，现场作业靠电话、对讲机沟通；安全生产和工人健康，刮板机需要人员现场操作；降本增效，增加机器整体工作效率，减少操作工和调度人员数量。

改造前料场工作流程

1、卸料。

        铁矿粉从码头通过几公里的传送带输送到料场，料场中间高架两侧有卸料小车向指定的料仓卸料。卸料过程由总控室人工控制，需要联系码头约定卸料时间，远程移动卸料小车到指定料仓位置，通知料场作业人员指定料仓禁止刮板机活动。

卸料

2、平料。

        铁矿粉通过卸料小车落到料仓内，形成一个个锥形料堆。为快速响应烧结车间的送料需求，在卸料之后和送料之前会进行平料作业。平料作业就是通过刮板机将料堆斜面尽量刮平，斜面底部接近仓底外边界。

3、送料。

        刮板机移动到指定料仓内，从料仓一侧向另一侧移动，刮板下降到料堆侧面贴合后开始刮料。刮下来矿粉通过底部传送带输送到烧结车间。

改造设想

        1、卸料任务在几天前就会从码头接收到总控室，软件可以制定卸料任务，按照任务时间自动提醒、自动开始。卸料小车在人工控制时总是定点卸料，一个一个的锥形料堆之间有峰有谷，后续的平料工作刮板机会有很多低效工作时间。在卸料任务中，软件指定卸料小车在料仓范围内匀速往返运动，形成的料堆就会平滑很多。

        2、平料只需要有空闲的刮板机就可以去作业，平料任务可以设置为自动执行。

        3、送料任务和卸料类似，可以提前设置好任务，到时间后自动执行任务。送料工作从算法上考虑任务执行最佳路径，即：①选用哪台刮板机。②需求总量从哪些料仓取。③刮板机运动轨迹。

完成后的料场管理平台

PLC平台

        通过PLC控制各设备接口，在PLC层面集成一个平台，可以在控制室内远程手动操作各个设备，这部分做为一个里程碑。软件再与PLC通信，控制各设备。

激光雷达扫描点云三维建模

        使用Sick的激光扫描仪传感器，程序直接调用驱动接口实时获取数据。这里要提前测试硬件参数，如不同颜色物体的反射率、最大测量距离、空气环境误差影响（水雾和粉尘）。根据测量数据，设定扫描仪测量角度范围、测量模式。最重要的是通过测试结果确定现场安装位置，主要是保证料堆扫描完整性。这里有一个经验数值，褐色料粉测量距离较远且精度较高，而黑色料粉测量距离仅10m左右，尤其在刮板机作业后，料本身含水挂完形成镜面反光，测量距离可能还会降低，点云中的漏点和异常点回变得非常多。需要软件利用算法来平滑点云模型。

        激光扫描仪获得的二维点信息，需要结合水平位移信息形成三维点。建立点云模型，开始使用Point Cloud Library (PCL) 处理模型信息，发现点云显示效率不够，工期问题没有继续研究PCL转而自己设计数据结构通过OpenGL展示。点云处理使用数据获取线程、数据整理线程将处理后的点云数据交给主线程的料仓数据。实时采集数据量较大，18个料仓点云数据占用内存1.2G，优化线程处理效率。

        料仓分列东西两侧，如定义右手为X正向，仓内为Y正向。那么东西仓的X、Y坐标是反向的。在对单仓数据处理时，要考虑根据仓位置的X、Y值转换。即统一坐标系与局部坐标系的关系。

Sick扫描仪

计算料堆高度、角度、体积。

        ①计算的料堆角度来控制刮板机俯仰角度。刮板机作业前，计算水平各点位置斜坡的角度值（着重考虑最大角度值），软件规划出刮板机水平行走范围及角度变化。料堆如下图

卸料后平料前的料堆形状

        ②体积为料仓剩余多少量，还能再卸多少量，在点云扫描过程中体积同步计算。

料堆三维模型展示

        第一版使用简化后的点云显示，显示效果接近真实料堆形状。但用户要求直观看出来高度起伏，峰谷的样子。第二版改为网格样式，通过线的变化表现起伏。软件主界面展示18个仓的三维小窗口，选中一个仓可以查看该仓料堆精细三维。

误差的校正。

        ①料仓三维尺寸误差，使用土建图纸并不准确，精度不满足软件要求，需要现场测量数据的校正。②激光扫描仪安装位置误差，这部分很麻烦，安装位置只能在地面观察，登高作业要有安全员证书。对不同颜色料堆的测量误差，又反复调整扫描仪安装位置。③卸料小车运行产生误差，刮板机运行产生的误差。从这两类设备获取的位置信息要考虑做位置归零校正（大概过几个月就要偏出数米的量级）。④扫描到的异常点，如中间框架结构、料仓外侧的刮板机都会被扫描到，要制定规则去除异常数据。

运行安全监测。

        保证刮板机、传送带、卸料小车运行安全，只能在设定的安全区域内移动。刮板机左右防撞监测，刮板机角度监测，刮板机运行速度监测，传送带状态监测。

运行日志。

        记录各次卸料、平料、送料任务，及各任务详细执行过程，各设备运行日志等。

平台适用性

        改造一下PLC以及点云坐标转换逻辑，就可以适用于轨道斗轮挖掘机的工作场景。