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2020-07-26 18:35:26
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原创 URDF机器人建模第一天
URDF文件是机器人模型描述格式，一个完整的机器人模型是由一系列link和joint组成。建模过程：创建机器人功能包mbot_description,以及依赖文件urdf和xacro，~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacrocd ~/catkin_ws/catkin_make #编译s...
2019-12-30 10:46:43
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原创 第四章ROS中的常用组件的第一天
4.1、Launch文件基本结构<launch><node pkg="package_name" type1="executable_name" name="node_name"/><node pkg="package_name" type2="executable_name" name="node_name"/></launch>...
2019-12-12 23:08:29
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原创 ROS 动作编程
带有连续反馈Goal发布任务目标。Cancel请求取消任务，status通知客户端当前状态，result向客户端发送任务执行结果，只发布一次例：洗盘子客户端（发送指令）发送洗盘子命令给服务端，服务端（执行指令）开始洗盘子并实时反馈当前洗盘子的进度，洗完后发送一个成功命令给客户端。1、在功能包目录下创建action文件夹，在action文件夹下创建命令指令command.action，内容如...
2019-12-12 19:09:27
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原创 ros第二天
3.6.6自定义话题消息1.自定义的话题消息放在功能包文件下~/.catkin_ws/src/my_package/msg创建Person.msg文件内容如下string nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2在package.xm添加功能包依赖<...
2019-12-12 11:34:18
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原创 ros学习
ros第一天教材《ROS机器人开发实践》-胡春旭CTRL+alt+T打开终端 rm -r learning_com删除目录文件夹第三章ros基础一、创建并配置工作空间(workspace) 1、创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src #在home目录下创建两级目录，先创建catkin目录，再创建src目录，必须使用-p选项 cd ~...
2019-12-11 09:20:02
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空空如也
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