【高等教育6年+工作5年】的个人阶段性自述

写于2022年01月01日

曾国藩说过：“灵明无著，物来顺应，未来不迎，当下不杂，既过不恋，是之谓虚而已矣，是之谓诚而已矣”。人终究希望自己能够活在当下，但是呢，多少需要对自己过往能有所总结反思，对未来有所憧憬期许。下面主要是我个人经历或者说走过来的路：

0、前言：我曾面临的选择

本科阶段（2011年09月~2015年06月）

（1）系统平台开发方向：前端+后端；【我当时略有兴趣，但没时间】

（2）嵌入式方向：硬件+软件；【我当时较有兴趣，也全情投入，但后来没时间】

研究生阶段（2015年09月~2017年06月）

（3）微电子/半导体/集成电路方向：EDA+芯片设计；【我很看好，但是不感兴趣，也不擅长】

（4）组合导航定位方向：卫星+IMU 卡尔曼滤波实现数据融合；【我没有特殊感觉，为了毕业，反正是认真把事情做了，我两位导师对我都特别好，确实为后续打下了良好的基础】

工作阶段（2017年07月~2022年01月）

（5）图像处理方向：机器学习+深度学习；【我很有兴趣，但不擅长】

（6）机器人方向：传感器接入+算法研究；【我感兴趣，也擅长】

1、本科阶段

嵌入式硬件设计（PCB板绘制）、软件设计（STM32）；

2、研究生阶段

GPS+BDS+IMU组合导航，卡尔曼滤波算法，Matlab，C++

超低功耗GPS芯片PVT解算软件开发，ARM Cortex-M3内核，Keil软件仿真设计，C语言

超低功耗GPS芯片测试电路板设计，Altium Designer

超低功耗比特币挖矿芯片测试电路板设计，Altium Designer，FPGA Altera

3、研发启蒙阶段

入职、室外机器人调试；

4、研发初级阶段

机器人底盘研发调试，涉及gmapping开发，Cartographer 3DSLAM算法调参测试;

5、研发中级阶段

熟练掌握机器人系统调试、BUG修复、组件开发：

 电池：中兴派能、展枭

​ DC-DC开关电源：明纬、雷能

​ 电机+驱动器+减速机：敏动/奥特维新+copley+精密行星、中菱科技、安普斯、森创、鸣志

​ 多线激光：Velodyne 16线、速腾16线、镭神16线、禾赛16线后来没测

​ 单线激光：Sick LMS511、Sick TiM一款单线、镭神360度单线、万集360度单线（同事开发）

​ 面阵固态激光：光珀

​ IMU（惯性测量单元）：MTi-300、MTi-630、MTi-680G、IMU-383、NAV100

​ 海康网络摄像机：海康网络摄像机SDK几乎兼容，用过其中约3个系列

​ 红外热像：Flir、高德、巨哥、海康

​ 局放：国能测控；

​ 云台：飞越、海康

​ RTK：北斗星通（双天线）、华测（单天线）、Xsens MTi-680G+千寻位置（单天线）

​ RGB-D深度相机：RealSense D435、奥比中光

​ 无线网桥：ubnt

​ 安全网关：智芯、南瑞信通、亿力

​ 气象站：富奥通

6、研发高级阶段

2D激光SLAM算法：gmapping、Cartographer 2D；

3D激光SLAM算法：Cartographer 3D、Lego-loam、LIO-SAM、LVI-SAM；

视觉SLAM算法：ORB-SLAM系列、VINS系列（VINS-Mono、VINS-Fusion）；

7、现阶段个人感兴趣研究方向

基于多传感器数据融合的SLAM算法；

简单场景下全自主建站研究；

复杂场景下半自主建站研究；

A、附属支撑技术储备

A.1@机器人操作系统

ROS；

A.2@图像算法

学习OpenCV库的使用；

简单理解深度学习套路，利用Nvidia Jetson Agx Xavier 跑过深度学习的训练+推理的示例；

A.3@点云配准算法

简单调用PCL库中的ICP算法；

A.4@虚拟仿真环境搭建

Webots；

Gazebo；