PCL之空间非合作目标位姿估计

使用PCL做项目有一段时间了，接下来会发布一系列有关PCL及项目的文章，以下是第一篇。

先说说学习心得。

之前做过一段时间的图像处理，分别用过matlab和opencv，这些都犹如巨人的肩膀。步入到点云数据处理后，有幸又遇到了PCL。有了这些工具，我们能很轻松的开展一些工作。

PCL这个东西比较新，在国外发展的很快。在国内，貌似刚刚起步，可参考的资源不是很多。学习PCL，最大的资源是官网，官网无可替代。

官网网址：http://www.pointclouds.org/

其次，在国内，有本翻译自官网的参考书，叫《点云库PCL学习教程》。目前国内好像就这一本关于PCL的书，其实也谈不上什么，就是把官网的部分内容翻译翻译。还有个相应的论坛，或许是目前接触PCL的人不多，不深，论坛上的问题回答人数不多。

论坛网址：http://www.pclcn.org/

我用的PCL版本是1.6.1，是用all in one安装的。当然了，现在版本更新很快，不断有新的算法加入到PCL中，不过高版本需要自己手动编译安装。