u013198353的博客

转载 关于Free-RTOS调度器启动前API调用造成中断关闭问题（转载）

啰嗦两句额，想了好久，不知道这篇文章该起个什么名字好，只能总结一下造成问题的原因放到标题那，但是还是感觉问题的指向性不明确，先这样吧。先说结论：系统调度开始之前，使用诸如信号量创建函数等系统API会造成中断关闭。正文开始事情的起因是这个样子的。前段时间在编写移动机器人底盘控制系统，使用的是STM32F4+Free-RTOS构建控制系统，外设除了控制移动的电机，还有一块全场定位系统，依据其检测机器人在环境中的位置作为反馈控制移动机器人底盘完成相应的路径任务，主控和外设之间使用CAN通信。程序的大概流

原创 S32DS 使用JLINK / JLINK-OB下载调试

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