编写Linux内核模块/驱动程序，并提供ioctl接口

什么是Linux内核模块、驱动程序和ioctl？

Linux内核模块（Linux Kernel Module）和硬件驱动程序（Hardware Driver）

Linux使用可加载的内核模块（loadable kernel module, LKM）来在运行时动态的添加（或删除）Linux内核的代码。
它有几点好处：
体积：模块化的系统可以减少Linux内核的体积，需要用到的模块用时再加载。
可扩展+安全：内核模块是运行在内核态的，它与用户态应用分离，增强了安全性，又保证了内核的可扩展性。

一个比较典型的Linux可加载内核模块就是Linux中设备的驱动程序。
驱动程序如下图所示，它向下直接与硬件沟通，向上为系统调用提供具体实现。
经过驱动程序的这一层封装，让用户态的程序无需关心硬件运行细节，而直接使用其提供的API，降低了（用户态）程序开发者的开发难度。

ioctl

刚才提到，用户态程序是无法直接调用内核态API的，那么应用程序开发者如何与硬件沟通？
Linux就提供了一系列的系统调用，用来让开发者在用户态与系统沟通，进而与硬件沟通，其中就包括了我们常用的open、close、read、write和ioctl。

用户态的ioctl原型为

int ioctl(int fd, int cmd, ...)

而陷入内核之后，ioctl的函数原型为

int (*ioctl)(struct inode *node, struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long arg)

他们之间的关系如下图所示，fd被转换为两个结构体，用来标识操作的设备文件，cmd被原封不动的传入了驱动中。

写一个简单的内核模块

内核模块HelloWorld

我们结合代码来看一下一个最简单的内核模块的例子

#include <linux/init.h>             // 包含了__init和__exit函数的宏定义
#include <linux/module.h>           // 可加载内核模块的核心的头文件
#include <linux/kernel.h>           // 包含了kernel中的类型、宏和函数等

MODULE_LICENSE("GPL");              //此模块使用的licence，如果不用GPL的话编译时会出warning
MODULE_AUTHOR("StayrealS");      ///模块作者，加载后使用modeinfo可以在系统中看到
MODULE_DESCRIPTION("A simple Linux driver.");  //模块信息，加载后使用modeinfo可以在系统中看到
MODULE_VERSION("0.1");              ///模块版本，加载后使用modeinfo可以在系统中看到


/** @brief Module初始化函数，作为module的入点，使用insmod加载时会调用本函数。
 */
static int __init helloHW_init(void){
   
   printk(KERN_INFO "HW: HelloWorld from the BBB LKM!\n");
   return 0;
}

/** @brief 与init函数相似，在rmmod卸载本模块的时候会调用本函数进行清理等工作。
 */
static void __exit helloHW_exit(void){
   
   printk(KERN_INFO "HW: Goodbye from the HW LKM!\n");
}

/** @brief 一个模块必需使用module_init() 和module_exit() 宏来
 *  定义module的入点和出点
 */
module_init(helloHW_init);
module_exit(helloHW_exit);

内核模块Makefile

另外，还需要Makefile

obj-m+=hello.o

all:
	make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build/ M=$(PWD) modules # 使用M=本文件夹的方式编译本文件夹下的.o为内核模块.ko
clean:
	make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build/ M=$(PWD) clean

其中$shell uname -r用来打印本机linux 内核的版本信息，用于找寻linux内核关于编译module用到的工具。接下来，只需要使用make就可以将hello world编译成为后缀名为.ko的可加载module。
接下来，使用

insmod hello.ko # 加载模块
lsmod # 查看已加载的模块
rmmod hello.ko  # 卸载模块

来加载或卸载编写好的模块。

刚才在编写模块的时候打印是使用了printk，它是printf的内核态版本。
printk的输出不会打印在linux终端上，但是会打印到内核缓冲区中，可以使用

dmesg # 查看内核缓冲区
dmesg -c # 清空内核缓冲区

编写一个提供ioctl接口的设备驱动程序（内核模块）

如第一部分中所说，设备驱动程序是内核模块的一个应用案例。本节我们将编写一个提供ioctl接口的设备驱动程序。

Linux的设备

设备的分类

Linux中I/O设备分为两类：字符设备和块设备。两种设备本身没有严格限制，但是，基于不同的功能进行了分类。

• 字符设备：提供连续的数据流，应用程序可以顺序读取，通常不支持随机存取。相反，此类设备支持按字节/字符来读写数据。举例来说，键盘、串口、调制解调器都是典型的字符设备。
• 块设备：应用程序可以随机访问设备数据，程序可自行确定读取数据的位置。硬盘、软盘、CD-ROM驱动器和闪存都是典型的块设备，应用程序可以寻址磁盘上的任何位置，并由此读取数据。此外，数据的读写只能以块(通常是512B)的倍数进行。与字符设备不同，块设备并不支持基于字符的寻址。

这两种设备都可以通过访问文件系统中的设备文件（在/dev下）来访问。例如，接下来我们要编写的一个虚拟字符设备，就被挂载在/dev/test处。

设备的主编号（major number）与副编号（minor number）

设备的主编号是为了让操作系统区分不同