PHP原本的简称为Personal Home Page

       PHP原本的简称为Personal Home Page,是拉斯姆斯·勒多夫为了要维护个人网页,而用c语言开发的一些CGI工具程式集,来取代原先使用的Perl程式。最初这些工具程式用来显示拉斯姆斯·勒多夫的个人履历,以及统计网页流量。他将这些程式和一些表单直译器整合起来,称为PHP/FI。PHP/FI可以和数据库连接,产生简单的动态网页程式。拉斯姆斯·勒多夫在1995年6月8日将PHP/FI公开释出,希望可以透过社区来加速程式开发与寻找错误。这个释出的版本命名为PHP 2,已经有今日PHP的一些雏型,像是类似Perl的变量命名方式、表单处理功能、以及嵌入到HTML中执行的能力。程式语法上也类似Perl,有较多的限制,不过更简单、更有弹性。 
      在1997年,任职于Technion IIT公司的两个以色列程序设计师:Zeev Suraski和Andi Gutmans,重写了PHP的语法分析器,成为PHP 3的基础,而PHP也在这个时候改称为PHP: Hypertext Preprocessor.。经过几个月测试,开发团队在1997年11月释出了PHP/FI 2,随后就开始PHP 3的开放测试,最后在1998年6月正式释出PHP 3。Zeev Suraski和Andi Gutmans在PHP 3释出后开始改写PHP的核心,这个在1999年释出的语法分析器称为Zend Engine,他们也在以色列的Ramat Gan成立了Zend Technologies来管理PHP的开发。 
      在2000年5月22日,以Zend Engine 1.0为基础的PHP 4正式释出,2004年7月13日则释出了PHP 5,PHP 5则使用了第二代的Zend Engine。PHP包含了许多新特色,像是强化的面向对象功能、引入PDO(PHP Data Objects,一个存取数据库的延伸函数库)、以及许多效能上的增强。目前PHP 4已经不会继续更新,以鼓励用户转移到PHP 5。 
      2008年PHP 5成为了PHP唯一维护中的稳定版本。将来的PHP 5.3将会加入Late static binding和一些其他的功能强化。 
      PHP 6的开发也正在进行中,主要的改进有移除register_globals、magic quotes和Safe mode的功能。
内容概要:本文档提供了三种神经网络控制器(NNPC、MRC和NARMA-L2)在机器人手臂模型上性能比较的MATLAB实现代码及详细解释。首先初始化工作空间并设定仿真参数,包括仿真时间和采样时间等。接着定义了机器人手臂的二阶动力学模型参数,并将其转换为离散时间系统。对于参考信号,可以选择方波或正弦波形式。然后分别实现了三种控制器的具体算法:MRC通过定义参考模型参数并训练神经网络来实现控制;NNPC利用预测模型神经网络并结合优化算法求解控制序列;NARMA-L2则通过两个神经网络分别建模f和g函数,进而实现控制律。最后,对三种控制器进行了性能比较,包括计算均方根误差、最大误差、调节时间等指标,并绘制了响应曲线和跟踪误差曲线。此外,还强调了机器人手臂模型参数的一致性和参考信号设置的规范性,提出了常见问题的解决方案以及性能比较的标准化方法。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB编程语言的研究人员或工程师,以及对神经网络控制理论有一定了解的技术人员。 使用场景及目标:①理解不同类型的神经网络控制器的工作原理;②掌握在MATLAB中实现这些控制器的方法;③学会如何设置合理的参考信号并保证模型参数的一致性;④能够根据具体的性能指标对比不同控制器的效果,从而选择最适合应用场景的控制器。 其他说明:本文档不仅提供了完整的实验代码,还对每个步骤进行了详细的注释,有助于读者更好地理解每段代码的功能。同时,针对可能出现的问题给出了相应的解决办法,确保实验结果的有效性和可靠性。为了使性能比较更加公平合理,文档还介绍了标准化的测试流程和评估标准,这对于进一步研究和应用具有重要的指导意义。
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