碎碎念
lshacm
这个作者很懒,什么都没留下…
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《预积分总结与公式推导》学习笔记2
预积分噪声传播 上一篇博客的最后介绍了IMU预积分可以分解为预积分测量值减去预积分噪声值的形式,但是没有给出预积分噪声的传播方式(递推关系)。本节从这一点出发,首先定义预积分噪声为: ηijΔ≜[δϕ⃗ijTδvijTδpijT]T \boldsymbol { \eta } _ { i j } ^ { \Delta } \triangleq \left[ \begin{array} { c c c...原创 2019-07-29 15:33:51 · 854 阅读 · 1 评论 -
《预积分总结与公式推导》学习笔记1
本博客是《预积分总结与公式推导》一文的部分学习笔记,记录了一些李群李代数概念,IMU模型与预积分定义等知识。原文写的很好,逻辑清晰,推导详细。但是推导细节过多,不容易把控行文主线。本文提取并记录了该文的脉络核心,略去了细节,便于日后参考查找。本博客只是原文前半段的内容,后续会继续更新。 关于李群流形的一些基本概念和性质 hat和vee运算符 ω∧=[ω1ω2ω3]=[0−ω3ω2ω30−ω1−ω2...原创 2019-07-28 14:20:14 · 1561 阅读 · 0 评论