Tango API 之四 --什么是Tango pose

Tango API 之四 –什么是Tango pose

当您的设备在3D空间中移动时，它将以每秒100次的速度计算出它的位置（位置）以及旋转角（方位）。 这种位置及旋转角的组合称为设备的姿态。 姿态是运动跟踪，面积学习或深度感知的基础。

为了计算姿态，必须选择基准参考系和目标参考系，它们可以使不同的坐标系统。你可以视姿态为将要转换的点经过平移、旋转从目标坐标系转换到基础坐标系中。

以下是一个C语言表示的的Tango姿态结构体:

struct PoseData {
    double orientation[4];
    double translation[3];
}

一个姿态的两个关键组成是：

• 目标坐标系相对于基础坐标系的旋转向量4个元素
• 目标坐标系相对于基础坐标系的平移向量

实际的姿态结构包含一些其他字段，例如时间戳和帧对的副本，如下所示。

Pose数据

你可以通过一下方式请求数据：

请求方式1：

使用TangoService_getPoseAtTime()方法获取。返回的pose数据为最接近给定时间戳的、从基本坐标系到目标坐标系的pose数据。以下是C API版的代码：

TangoErrorType TangoService_getPoseAtTime(
    double timestamp,
     TangoCoordinateFramePair frame_pair,
     TangoPoseData* pose);

TangoCoordinateFramePair结构体封装了基本坐标系与目标坐标系。

Note：如果你创建了一个增强现实的app，推荐使用 TangoService_getPoseAtTime() 或 TangoSupport_getPoseAtTime()，除了对姿势进行轮询之外，还允许您将姿势时间戳与视频帧对齐。

下面的代码用于获取与服务开始帧相关连的设备帧的姿态：

TangoPoseData pose_start_service_T_device;
TangoCoordinateFramePair frame_pair;
frame_pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE;
frame_pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE;
TangoService_getPoseAtTime(
    timestamp,
    frame_pair,
    &pose_start_service_T_device);

在本例中，在此示例中，在姿态变量名称中包括基本帧和目标帧的名称使得名称更具描述性：

TangoPoseData pose_start_service_T_device;

请求方式2：

当pose更新处于可用状态时，接收pose更新。为此，请将onPoseAvailable（）回调附加到TangoService_connectOnPoseAvailable（）上。 这个示例来自我们的hello_motion_tracking示例项目，可以在tango_handler.cc文件中找到：

TangoCoordinateFramePair pair;
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE;
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE;
if (TangoService_connectOnPoseAvailable(1, &pair, onPoseAvailable) !=
    TANGO_SUCCESS) {
  LOGE("TangoHandler::ConnectTango, connectOnPoseAvailable error.");
  std::exit(EXIT_SUCCESS);

通过上面两种方式，你可以收到一个 TangoPoseData结构体：

typedef struct TangoPoseData {
  int version;
  double timestamp;                // In seconds
  double orientation[4];           // As a quaternion
  double translation[3];           // In meters
  TangoPoseStatusType status_code;
  TangoCoordinateFramePair frame;
  int confidence;                  // Currently unused
  float accuracy;                  // Currently unused
} TangoPoseData;

Pose状态

TangoPoseData包含一个状态信息，是一个TangoPoseStatusType枚举类型，这个枚举提供了关于pose估计系统的状态。TangoPoseStatusType可利用的成员有:

typedef enum {
  TANGO_POSE_INITIALIZING = 0,
  TANGO_POSE_VALID,
  TANGO_POSE_INVALID,
  TANGO_POSE_UNKNOWN
} TangoPoseStatusType;

INITIALIZING:运动跟踪系统正在启动，不应使用Pose数据。

VALID：系统认为返回的姿态是有效的，可以使用。

INVALID:系统遇到某种困难，所有姿态估计可能不正确。

UNKNOWN：系统处于未知状态。

pose状态的生命周期

TANGO_POSE_INITIALIZING状态代码表示Tango框架正在初始化，姿态数据尚不可用。 如果您正在使用回调，则在框架初始化时，您将只收到一个姿态更新，状态码设置为TANGO_POSE_INITIALIZING。

初始化完成后，姿势处于TANGO_POSE_VALID状态。 如果您使用回调，则会尽可能频繁地收到更新。

如果系统遇到困难并进入 TANGO_POSE_INVALID 状态，则恢复取决于初始化期间的配置。 如果 config_enable_auto_recovery 设置为True，系统立即重置运动跟踪系统并进入 TANGO_POSE_INITIALIZING 状态。 如果 config_enable_auto_recovery 设置为False，则姿势数据将保持 TANGO_POSE_INVALID 状态，直到调用 TangoService_resetMotionTracking() 时才会接收更新。

pose状态的使用

您的应用程序应该对在姿势数据中返回的状态做出反应。 例如，等到您感兴趣的姿势数据在您的应用程序中开始交互之前变为有效。 如果姿势变得无效，则暂停交互直到系统恢复。 取决于您的应用程序，系统恢复后所做的操作将有所不同。 如果您单独使用运动追踪，则可以简单地恢复您的应用程序。 如果您正在使用区域学习或ADF，请指导您的用户移动，直到设备可以本地化。