Tango API 之五 Tango 事件

Tango API 之五 Tango 事件

主要事件

Tango设备传感器有独特的数据链，这些数据的接收和传输对于使设备执行核心Tango活动（运动跟踪，深度感应和区域学习）至关重要。 与任何Android设备一样，这些数据也会作为“事件”接收和传递。 主要的Tango事件有：

• 设备的pose数据（位置、方向）
• 相机的帧和特征数据
• 点云数据（由深度相机传感器所产生）

为了接收事件，你可以给事件传递一个回调监听器，回调函数会在每次事件发生时被回调。

接收pose数据

有两种方式接收；推荐使用TangoService_getPoseAtTime()。更详细的解释查看Pose。

接收相机新特征

这对于在OpenGL中为增强现实渲染相机图像很有用。

通过调用TangoService_OnTextureAvailable()。你需要调用TangoService_updateTextureExternalOes来更新特征。

接收相机的帧

不是用来显示，而是当你需要以字节数组连接像素数据是使用。

通过回调TangoService_connectOnFrameAvailable()。

接收点云数据

通过传递OnPointCloudAvailable()回调函数给TangoService_connectOnPointCloudAvailable()。

状态事件

TangoEvent通知回调重要的传感器状态事件，例如错误状态的描述。 要接收TangoEvent，请将onTangoEvent（）回调附加到TangoService_connectOnTangoEvent（）。 每次发生Tango状态事件时都会调用此回调。

TangoEvent被定义为：

typedef struct TangoEvent {
  double timestamp;
  TangoEventType type;
  const char* event_key;
  const char* event_value;
} TangoEvent;

其中timestamp指示状态事件何时发生，并且可以与Tango API中其他地方的时间戳相比较。

type被设计为TangoEventType枚举类型，用来告诉你那个传感器触发的事件：

typedef enum {
  TANGO_EVENT_UNKNOWN,
  TANGO_EVENT_GENERAL,
  TANGO_EVENT_FISHEYE_CAMERA,
  TANGO_EVENT_COLOR_CAMERA,
  TANGO_EVENT_IMU,
  TANGO_EVENT_FEATURE_TRACKING,
} TangoEventType;

event_key 和 event_value描述发生的特殊事件。下表是可能的键：

Event key	Explanation
TangoServiceException	服务遭遇异常，其值在 event_value中.
FisheyeOverExposed	鱼眼图像过度曝光，平均像素值为event_value px.
FisheyeUnderExposed	鱼眼图像曝光不足，平均像素值为 event_value px.
ColorOverExposed	点云相机过度曝光，平均像素值为event_value px.
ColorUnderExposed	点云相机曝光不足，平均像素值为event_value px.
TooFewFeaturesTracked	鱼眼相机中被跟踪的特征点过少，被跟踪点数为event_value.
Unknown	位置描述.

根据具体的事件描述，您可以选择提示用户来纠正导致事件的情况。 例如，如果您正在接收ColorUnderExposed，则用户可能位于太暗的地方，Tango框架无法正常工作。