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RSS订阅原创 MSCKF_vio学习笔记
最近因为项目需求，对MSCKF_vio的论文和代码进行了一番研读，现将学习过程记下。 MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计。其中多状态约束是指将多帧图像的相机位姿加入卡尔曼状态向量中，在进行卡尔曼增益之前通过多帧图像之间的约束进行最小二乘优化来估计特征点的空间位置，然后根据优化后的特征点空间位置来约束状态向量。 代码中主要有三个文件比较重要：s...
2018-12-02 14:34:42
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原创 cmake 中 find_package
cmake 中 find_package find_package查找库文件路径将个人库添加到find_package查找路径中find_package查找库文件路径首先在${CMAKE_MODULE_PATH}中的类似于Find.cmake的文件，其次会查找 Config.cmake的文件，如果没有，然后再查看它自己的模块目录 /share/cmake-x.y/Modules/。如果再没有，...
2018-11-18 21:00:46
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空空如也
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