进度有点慢

由于最近要做未来伙伴灭火机器人大赛，我的进度估计会慢很多。写这个博文对我而言也是一种监督，我会不定期更新的。

这两天的收获是，交流伺服系统的理论知识。我说不太出来，但是懂了一点后，发现比我之前想象的简单。如果只是单纯地想要让交流永磁伺服电机动起来，很简单，只要懂得Clarke变换和park变换就好了，然后是配置DSP的PWM寄存器，让它们产生波形就好了。

正真的难点是要闭环控制，控制电机的转速（转速定下来了，力矩也就定了），还有控制电机的角度（只要能控制角度，那就能控制所连丝杆的位移）。

看完理论，现在要学学Matlab软件里的simulink。到时候好仿真一下。

现在渐渐知道了这条路该怎么走了。

仿真结束后，再下一步是交流永磁同步伺服电机的驱动电路（网上应该有）。

这条路还是有点迷茫，不管了，先走着吧。