「机械通用控制方案：实现机械手任意轨迹走空间，应用成功于多种机械手」

机械手运动控制系统（通用）
研究生期间做了两套机械通用控制方案，一套基于F1，一套基于F4
目前方案已在单个scara，双scara并联，delta转角并联，delta滑台并联，Dobot等机械手上应用成功
算法：相应的运动学，轨迹规划，速度控制，基于时间分割的空间插补等
功能：可以实现机械手末端走空间任意轨迹，实现搬运，钻孔，除草，洗零件等

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ZSH实验室

机械手运动控制系统（通用）

在机械工程领域，机械手被广泛应用于搬运、钻孔、除草、洗零件等任务中。为了实现机械手的精准控制和高效运动，研究生期间我研发了两套机械通用控制方案，一套基于F1，一套基于F4。这两套方案经过了大量的实验验证，在单个scara（Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择性服从组装机械手）、双scara并联、delta转角并联、delta滑台并联、Dobot等机械手上成功应用。

这两套控制方案的核心在于算法的设计与实现，其中包括运动学、轨迹规划、速度控制以及基于时间分割的空间插补等。下面将对这些算法进行详细阐述。

首先是运动学算法，它是机械手控制的基础，主要用于计算机械手的末端位置和姿态。通过运动学算法，机械手可以根据给定的关节角度，计算出对应的位置和姿态。这使得机械手能够准确地执行各种任务，如搬运、钻孔等。

其次是轨迹规划算法，它用于生成机械手末端的运动轨迹。通过给定起点、终点和插补点，轨迹规划算法可以生成一条平滑的轨迹，使得机械手在运动过程中不会出现明显的抖动。这对于精准的搬运和钻孔任务非常重要。

速度控制算法则用于控制机械手末端的运动速度。通过根据机械手当前的位置和姿态，以及给定的速度限制，速度控制算法可以实现机械手的平稳运动。这保证了机械手在搬运和钻孔等任务中的准确性和效率。

最后是基于时间分割的空间插补算法，它用于将机械手的离散点连接成平滑的轨迹。通过采用时间分割的方法，机械手可以在不同的时间段内，根据特定的插补规则进行运动。这使得机械手能够实现复杂的轨迹运动，如曲线搬运和多点钻孔等。

除了算法的设计与实现，这两套机械通用控制方案还具备丰富的功能。机械手末端可以实现走空间任意轨迹，从而满足各种复杂的任务需求。同时，机械手也可以实现搬运、钻孔、除草、洗零件等多种操作，大大提高了生产效率。

综上所述，我在研究生期间研发的两套机械通用控制方案，在机械手的运动控制方面取得了显著的成果。这些方案经过了多种机械手的实际应用验证，证明了其可行性和有效性。未来，我们将进一步优化这些方案，提高机械手的性能，为机械工程领域的发展做出更多的贡献。

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