毕业设计 基于STM32的六臂行走机器小车设计（源码+论文）

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0 项目说明

基于STM32的六臂行走机器小车设计

提示：适合用于课程设计或毕业设计，工作量达标，源码开放

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1 项目介绍

本设计主要是基于单片机的六足机器人控制系统设计，综合分析六足机器人的结构、步态和控制算法，结合云端服务器、WIFI技术、蓝牙技术、语音识别技术和手势识别技术进行多种控制模式的设计，并提出不同应用场景的不同构建方案。

接口电路设计—WIFI模块

接口电路设计—蓝牙模块

接口电路设计—语音模块

接口电路设计—手势模块

2 硬件设计

本系统的硬件设计分为主控板和舵机控制板两部分。主控板主要负责各种控制模式的数据处理和显示，舵机控制板主要负责舵机转动角度的控制，两板通过串口进行数据的交互。主控制板采用STM32F103VET6芯片，舵机控制板采用STM32F103R8T6芯片，两者都基于ARM的Cortex M3内核进行设计的。主控制板的硬件电路设计主要有启动电路、晶振电路、下载电路、复位电路、稳压电路以及各个模块接口电路。在Altium Designer16软件中进行原理图的绘制和PCB的绘制，打样后进行焊接并完成整体的测试。

2.1 液晶显示

为了保证系统的稳定性，最后决定在六足机器人身上再装载触摸屏进行触摸控制，这就确保在无线控制设备出现状况时可以维持机器人的正常动作。市面上的触摸屏一般都是采用指令集进行液晶屏的显示，而一开始设计的时候系统也是采用指令集屏，通过相关的指令配置来实现数据的显示功能。

考虑到界面的美观和系统的稳定性，本系统决定改用VGUS的组态屏，这个屏主要是通过寄存器和变量存储器来进行配置，同时可以配合上位机进行图形化界面的美化处理。

3 软件设计

本系统的上位机主要是手机APP，其开发环境是Android Studio，采用C#作为云端开放平台语言，JAVA语言作为移动客户端设计语言，通过JAVA语言的编写实现手机客户端的数据接收和发送，最终实现基于云端和蓝牙的控制系统上位机板块的设计。本系统下位机的软件设计是在Keil5编程环境下进行的，参考STM32F1的手册和各个模块的数据手册进行程序的编写，最终实现云端控制、蓝牙控制、语音控制和手势控制这四种控制系统设计。

4 论文概览

5 项目工程

**项目分享: ** https://gitee.com/asoonis/htw