VScode/ESP32/网页wifi控制小车 PWM

ESP32的pwm_channel有16个（0-15），在选用时不能重复，也不能与定时器冲突。高速通道(0-7): 80MHz时钟，低速通道(8-15): 1MHz时钟。这里用的是低速通道。

绑定io口

const int Motor_PWM_PinA = 5;
const int Motor_PWM_PinB = 4;

分配pwm通道

const int Motor_channel_PWMA = 2;
const int Motor_channel_PWMB = 3;

设置pwm频率以及分辨率。为了方便之后的调试pwm频率这里是直接设置的，但是不能超过时钟。分辨率将一个周期分成块，分辨率越大，控制精度越高。

// PWM频率，直接设置即可
int Motor_freq_PWM = 1000;

// PWM分辨率，取值为 0-20 之间，这里填写为10，那么后面的ledcWrite这个里面填写的pwm值就在 0 - 2的10次方 之间 也就是 0-1024
int Motor_resolution_PWM = 10;

绑定ledc以及使能pwm 

ledcSetup(Motor_channel_PWMA, Motor_freq_PWM, Motor_resolution_PWM); // 设置通道
ledcSetup(Motor_channel_PWMB, Motor_freq_PWM, Motor_resolution_PWM); // 设置通道 
ledcAttachPin(Motor_PWM_PinA, Motor_channel_PWMA);                   //将 LEDC 通道绑定到指定 IO 口上以实现输出
ledcAttachPin(Motor_PWM_PinB, Motor_channel_PWMB);

 到这里一个简单的pwm输出就已经设置好了。在使用时只需要输入pwm值就可以输出对应占空比的pwm了。

void PWM_SetDuty(uint16_t DutyA, uint16_t DutyB)
{
    ledcWrite(Motor_channel_PWMA, DutyA);
    ledcWrite(Motor_channel_PWMB, DutyB);
}
 
PWM_SetDuty(200, 200);

 定时器设置：

//  函数名称：timerBegin()

    //  函数功能：Timer初始化，分别有三个参数

    //  函数输入：1. 定时器编号（0到3，对应全部4个硬件定时器）

    //                    2. 预分频器数值（ESP32计数器基频为80M，80分频单位是微秒）

    //                    3. 计数器向上（true）或向下（false）计数的标志

    //  函数返回：一个指向 hw_timer_t 结构类型的指针(hw_timer_t *timer = NULL;)

timer = timerBegin(0, 80, true);

    //  函数名称：timerAttachInterrupt()

    //  函数功能：绑定定时器的中断处理函数，分别有三个参数

    //  函数输入：1. 指向已初始化定时器的指针

    //                    2. 中断服务函数的函数指针

    //                    3. 表示中断触发类型是边沿（true）还是电平（false）的标志

    //  无返回函数

timerAttachInterrupt(timer, &TimerEvent, true);

    //  函数名称：timerAlarmWrite()

    //  函数功能：指定触发定时器中断的计数器值，分别有三个参数

    //  函数输入：1. 指向已初始化定时器的指针

    //           2. 第二个参数是触发中断的计数器值

    //           3. 定时器在产生中断时是否重新加载的标志

    //  无返回函数

timerAlarmWrite(timer, 1000000, true);

timerAlarmEnable(timer); // 使能定时器

举例：

#include <Arduino.h>

int interruptCounter = 0;
hw_timer_t *timer = NULL;

const int Motor_PWM_PinA = 2;
const int Motor_channel_PWMA = 2;
int Motor_freq_PWM = 1000;
int Motor_resolution_PWM = 10;

void IRAM_ATTR TimerEvent()
{
   Serial.println(interruptCounter++);
    if (interruptCounter > 5)
    {
       interruptCounter = 1;
    }
}

void Motor_Init(void)
{
    ledcSetup(Motor_channel_PWMA, Motor_freq_PWM, Motor_resolution_PWM);

    ledcAttachPin(Motor_PWM_PinA, Motor_channel_PWMA);                   
}

void PWM_SetDuty(uint16_t DutyA, uint16_t DutyB)
{
    ledcWrite(Motor_channel_PWMA, DutyA);
}

void setup()
{
    Serial.begin(115200);
    Motor_Init();
    timer = timerBegin(0, 80, true);
    timerAttachInterrupt(timer, &TimerEvent, true);
    timerAlarmWrite(timer, 1000000, true);//1000000us==1s
    timerAlarmEnable(timer); //	使能定时器
}
void loop()
{
     PWM_SetDuty(200 * interruptCounter, 0);
}

yan'shi's'p