Mikrokopter MK 代码分析3-uart分析

MK飞控板通过串口提供了大量的调试设置信息。上位机通过串口向MK飞控板发送命令要求，命令支持采集传感器信息、测试电机、传递杆量、3D显示等功能。代码实现放在Uart.c中，两个关键函数是TransmitTxData和ProcessRxData，按照固定数据帧格式进行数据的传送和接收处理。MK的串口数据采用了modified 64base加密，加密后每个字符前均加上'=', 然后加两byte crc校验位。接受到的数据由Decode64负责对加密数据进行逆向解码。

TransmitTxData处理好的数据交给SendOutData进行具体的传输。函数原型为void SendOutData(uint8_t cmd, uint8_t addr, uint8_t numofbuffers, ...)。其中，Numofbuffers代表需要发送的数据的种类数,参数为地址及数据大小。举例：

SendOutData('L',FC_ADDRESS,3,&MenuItem,sizeof(MenuItem),&MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));

串口接收中断函数ISR(USART0_RX_vect)判断数据'#'开始，'/r'结束。接收一组数据后进行crc校验，校验通过后设置终止位，锁定rx buffer。待ProcessRxData处理完一组合法的接收数据时rx buffer解锁。

串口协议说明：

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialProtocol?highlight=%28%28----%28-%2A%29%28%5Cr%29%3F%5Cn%29%28.%2A%29CategoryCoding%29

Serial Protocol 

Start-Byte	Address Byte	ID-Byte	n Data-Bytes coded	CRC-Byte1	CRC-Byte2	Stop-Byte
'#'	'a'+ Addr	'V','D' etc	"modified-base64"	variable	variable	'/r'

Common Commands

	Received				Send
Description	ID	Address	Data	ID		Address	Data
Labels of analog values	'a'	AnyAddr	u8 Index of Analog Channel	'A'		SlaveAddr	u8 Index, char[16] label text
ExternControl	'b'	AnyAddr	ExternControl Struct	'B'		SlaveAddr	ConfirmFrame
Request display	'h'	AnyAddr	u8 ~RemoteKey, u8 AutoSendInterval	'H'		SlaveAddr	char[80] DisplayText
Request display	'l'	AnyAddr	u8 MenuItem	'L'		SlaveAddr	u8 MenuItem, u8 MaxMenuItem, char[80] Display Text
Version Request	'v'	AnyAddr	none	'V'		SlaveAddr	!Version Info Struct
Debug Request	'd'	AnyAddr	u8 AutoSendInterval	'D'		SlaveAddr	Debug Data Struct
Reset	'R'	AnyAddr	none	-		-	-
Get External Control	'g'	AnyAddr	none	'G'		SlaveAddr	ExternControl Strcut

Flight-Ctrl

	Received by FC			Send by FC
Description	ID	Address	Data	ID	Address	Data	since FC
Compass Heading	'K'	FC-Addr	s16 Compass Value	'k'	MK3MAG-Addr	Nick Roll Attitude ...	0.71f
Engine Test	't'	FC-Addr	u8[16] values for the engines	'T'	FC-Addr	-	0.71f
Settings Request	'q'	FC-Addr	u8 Settings Index ( 1..5 READ or 0xff for actual setting) u8 Settings Index (11..15 RESET setting to default (channel mapping will not be changed)) u8 Settings Index (21..25 RESET setting to default (complete reset including channel settings))	'Q'	FC-Addr	u8 Settings Index, u8 Settings Version, Settings Struct	0.71f
Write Settings	's'	FC-Addr	u8 Settings Index, u8 Settings Version, Settings Struct	'S'	FC-Addr	u8 Settings Index (1 ..5, 0=Error)	0.71f
Read PPM Channels	'p'	FC-Addr	none	'P'	FC-Addr	s16 PPM-Array[11]	0.71f
Set 3D-Data Interval	'c'	AnyAddr	u8 Interval	'C'	FC-Addr	struct Data3D	0.72p
Mixer Request	'n'	FC-Addr	none	'N'	FC-Addr	u8 MixerRevision, u8 Name[12], u8 MixerTable[16][4]	0.73
Mixer Write	'm'	FC-Addr	u8 MixerRevision, u8 Name[12], u8 MixerTable[16][4]	'M'	FC-Addr	u8 ack (1 = okay, 0 = error)	0.73
Change setting	'f'	FC-Addr	u8 Number of new Setting	'F'	FC-Addr	u8 Number	0.77
Serial Poti	'y'	FC-Addr	s8 Poti[12]	-	-	-	0.77
BL parameter request	'u'	FC-Addr	u8 BL_Addr	'U'	FC-Addr	u8 Status1, u8 Status2, u8 BL_Addr, BLConfig Struct	0.80
BL parameter write	'w'	FC-Addr	u8 BL_Addr, BLConfig Struct	'W'	FC-Addr	u8Status1, u8 Status2	0.80