源码分析学习记录(4)——逆向运动学IK

本文链接：https://blog.csdn.net/vermonth1216/article/details/120983770

本文介绍了骨骼动画中的正向运动学FK和逆向运动学IK，重点解析了逆向运动学的概念及其在实际应用中的重要性。通过SkeletonIkMover和CcdIkSolver两个关键类，阐述了IK的计算过程，特别是CcdIkSolver的迭代计算方法，用于不断调整关节以减小位置和方向误差。

摘要由CSDN通过智能技术生成

2021SC@SDUSC
骨骼动画是角色模型动画的一种，互相连接的骨骼组成骨架结构，通过改变骨骼的位置和关节处的夹角来生成动画。例如，当我们的屈肘的时候，小臂绕肘关节运动，其他的关节不动，随着肘关节的弯曲，肱二头肌会收缩；而举手时，大臂将带动手臂整体绕肩关节运动。即当我们动一个关节的时候，会带动其子关节以及一部分肌肉动起来。在骨骼控制下，通过顶点混合动态计算蒙皮网格的顶点，而骨骼的运动相对于其父骨骼，并由动画关键帧数据驱动。Maya和Dust3D都主要采用的这种骨骼动画。

Maya中的骨骼绑定：

Dust3D中的gesture和motion系统：
在这里插入图片描述

正向运动学FK

我们首先从运动学方法开始说起。运动学方法主要包含Forward Kinematics (FK) 正向运动学以及Inverse Kinematics (IK)逆向运动学。
正向运动学指定每块骨骼的变换参数，系统据此确定各关节的位置及末端影响器的位置。
请添加图片描述
但对于使用者来说，通过指定联合值来将图形定位到最终位置是非常繁琐的，所以引入了逆向运动学。

逆向运动学IK

实际应用当中更常见的是逆向运动学。逆向运动学指定末端影响器位置，系统计算各骨骼变换参数。

当方程足够简单时可直接使用解析法求解，当存在多个解时需要使用数值迭代法求解。
请添加图片描述

SkeletonIkMover

SkeletonIkNode结构体存储关节编号、位置以及变换后的位置。SkeletonIkMover类存储SkeletonIkNode信息以及变换信息，将数据传递给CcdIkSolver类进行变换。

struct SkeletonIkNode
{
   
    QUuid id;
    QVector3D position;
    QVector3D newPosition;
};

class SkeletonIkMover : public QObject
{
   
    Q_OBJECT
public:
    SkeletonIkMover();
    ~SkeletonIkMover();
    void setTarget(const QVector3D &target);
    void setUpdateVersion(unsigned long long version);
    unsigned long long getUpdateVersion();
    void addNode(QUuid id, QVector3D position);
    const std::vector<SkeletonIkNode> &ikNodes();
signals:
    void finished();
public slots:
    void process();
private:
    void resolve();
private:
    unsigned long long m_updateVersion = 0;
    std::vector<SkeletonIkNode> m_ikNodes;
    QVector3D m_target;
};

SkeletonIkMover类声明的一些操作：

void SkeletonIkMover::addNode(QUuid id, QVector3D position)
{
   
    //将当前的骨骼数据存储到一个SkeletonIkNode序列中
    SkeletonIkNode ikNode;
    ikNode.id = id;
    ikNode.position = ikNode.newPosition = position;
    m_ikNodes.push_back(ikNode);
}

void SkeletonIkMover::process()
{
   
    resolve();
    
    emit finished()