手写VIO
Ezio01
这个作者很懒,什么都没留下…
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手写VIO第一讲习题:第二题, 更新方式验证
#include<iostream>#include<cmath>#include"/usr/include/eigen3/Eigen/Core"//包含几何模块#include"/usr/include/eigen3/Eigen/Geometry"#include "/usr/local/include/sophus/so3.h"using namespac...原创 2019-06-13 11:55:18 · 1408 阅读 · 3 评论 -
用dq对Q进行姿态更新时四元数归一化的必要
四元数归一化:对四元数的单位化,单位化的四元数可以表示一个旋转.规范化四元数作用:1.表征旋转的四元数应该是规范化的四元数,但是由于计算误差等因素, 计算过程中四元数会逐渐失去规范化特性,因此必须对四元数做规范化处理2.意义在于单位化四元数在空间旋转时是不会拉伸的,仅有旋转角度.这类似与线性代数里面的正交变换.3.由于误差的引入,使得计算的变换四元数的模不再等于1,变换四元数失去规范性,因...原创 2019-06-27 09:49:45 · 2491 阅读 · 1 评论