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小扰动控制方程对于非线性系统 ∂q∂t=N(q)\begin{equation}\frac{\partial \boldsymbol{q}}{\partial t}=\mathscr{N}(\boldsymbol{q})\end{equation} 在平衡点 qb\boldsymbol{q}_b 附近线性化，得到小扰动的控制方程 ∂q′∂t=Fq′\begin{equation}\