#今日论文推荐#水下“老司机”,中科院自动化所研制的“全能选手”了解一下

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自然界中，有一种鱼名叫（来跟我念）——豹鲂鮄[ fáng fú]。它们不仅长了“腿”，还长了“翅膀”，除了在水中遨游，还喜欢在海底爬行，它有着巨大的胸鳍，张开来就像穿了“高定”版的时装。

这硕大的胸鳍到底有啥用？

其实，区别于其他鱼类使用胸鳍划水、尾鳍扭进，鲂鮄采取的是伸展胸鳍的同时扭动尾鳍，驱动全身向前滑动的方式。
它们张开的硕大胸鳍，能减少前行需要的能量消耗。同时，在海底巡游的豹鲂鮄，不断调节胸鳍“翅膀”的展缩及角度，配合尾鳍的摆动，实现上升、下沉、左右平衡等多样的运动模式。
这么骨骼清奇的鱼，科学家们表示，不做个仿生机器人真是可惜了。于是，受豹鲂鮄运动方式的启发，中科院自动化所智能机器人系统团队面向水下观察、环境监测等任务，综合利用尾鳍推进推力大、机动性好和波动胸鳍推进模式运动稳定性好的优点，研制了兼具高速推进和低速稳定性能的仿生机器鱼RobDact。
针对RobDact特殊构型的建模问题，团队开展了其水动力建模与参数辨识研究，分别建立RobDact刚体动力模型与鱼鳍推力映射模型，从而构建出RobDact在不同运动状态下的水动力模型。
这项研究近期被发表在了由北京理工大学主办的Cyborg and Bionic Systems 期刊中。

论文题目：Hydrodynamic Modeling and Parameter Identification of a Bionic Underwater Vehicle: RobDact
详细解读：https://www.aminer.cn/research_report/62cfc3637cb68b460feaf3fbhttps://www.aminer.cn/research_report/62cfc3637cb68b460feaf3fb
AMiner链接：https://www.aminer.cn/?f=cs