BSP驱动教程-CAN/CANFD/CANopen知识点总结分享

学习知识点整理：

BSP视频教程第25期：CAN/CANFD/CANopen专题，CAN知识点干货分享, 收发执行过程和错误帧处理（2023-01-03） - STM32H7 - 硬汉嵌入式论坛 - Powered by Discuz!

CAN 总线的前世今生：

https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=104480

wikibai百科CAN总线：

https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus

瑞萨CAN入门教程：

https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=14546

Kvaser入门教程

Controller Area Network (CAN BUS) Protocol

MDK的CAN入门教程

KEIL早期制作的超详细STM32F4 CAN总线调试测试文档 - STM32F429 - 硬汉嵌入式论坛 - Powered by Discuz!

CANFD教程：

https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=104728

博世的CAN2.0和CANFD规格书

https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=117358

CAN 总线结构

CAN总线结构分为闭环和开环两种模式，其中闭环的CAN总线网络，两端会链接120 欧 电阻 

开环的CAN总线网络，两根信号线独立，各自串联 2.2 kΩ 电阻，

CAN 电气特性

CAN、CANFD 是差分通信，总线电平分为显性电平和隐性电平，总线必须处于两种电平之一，总线执行逻辑 与 ，显性电平为 0 隐性电平为 1 ；

帧的类型主要有：数据帧，遥控帧，错误帧，过载帧；帧间隔

数据帧

1、起始段：1位的显性位

2、仲裁段：数据优先级的段，从第一个bit开始仲裁，连续输出显性0最多的单元继续发送，仲裁失败转化为接收状态；

3、控制段：DLC字节数

4、数据段：经典can支持0-8 字节，CANFD支持 0- 64 字节；

5、CRC段： 经典can是15bit+1bit的 CRC 界定符（用于位分隔），CANFD是17 或者 21bit + 1 个界定符。CRC的计算方法包括起始段，仲裁段，控制段，数据段，接收方以相同的方式计算CRC的值并进行比较，不一致的话进行通报错误。

6、ACK段： 发送节点在ACK 段会发送一个 1 bit 的隐形1 ，接收节点在收到正确消息后会发送显性0 表示正确接收。

7、结束段：帧结束由7个bit的隐形1 组成

遥控帧

遥控帧用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧，CANFD 没有遥控帧，经典 CAN 有遥控帧，遥控帧相比于数据帧没有数据段。

错误帧

接收节点或者发送阶段检测出错误时，通知错误的帧

主动错误标志：6个bit的显性位

被动错误标志：6个bit的隐形位

外加8个bit的隐形位构成的错误界定符

发送过程：

1、设置发送节点的ID，DLC 数据等

2、设置CAN控制器，启动发送帧

3、任何节点在总线空闲时，都可以启动发送帧

4、所有节点都会等待接收数据，除了启动数据发送的节点

5、多个节点同时启动数据发送时，将进行仲裁，ID数值小的优先处理，ID大的停止发送，进入接收状态

6、当仅有一个节点发送数据时，若其他节点继续发送数据会导致数据异常

7、当发送节点的数据送达接收节点时，继续发送帧数据的借宿段，之后发送节点会进入接收状态或者继续发送下一帧数据，接收节点将处理收到的数据（开启过滤器的话，会根据过滤设置接收数据）

8、任何节点都可以发送数据，如果没有节点发送数据，总线将会进入空闲状态

相关问题

1、节点如何知道何时发送数据

CAN控制器持续监控总线，当看到所需的空闲位数（ACK位后大于等于11bit时，）此节点开始传输，其他节点也可以开始传输，仲裁将决定实际传输哪个消息。

2、发送错误怎么办？

所有节点，包括发送节点，都会监视总线是否存在错误，如果出错，一个节点或者多个节点将通过总线保持在逻辑0的方式向其他节点发出错误信号至少6个总线周期，此时，所有节点都注意到此错误事件并采取措施。

3、如何添加一个节点

只需要链接CANH 和 CANL 即可，如果CAN控制器还没有初始化，就什么也不会发送，如果已经初始化，CAN波特率必须与现有网络保持一致，否则会出现总线错误。

4、节点测插拔

任何干扰都会由CAN虚无检测方案处理，主动错误消息将导致总线错误和后续重传，如果 TEC 寄存器（发送错误寄存器）值超过128 （会转换为被动错误）或干扰时间较长，则可能会导致总线关闭错误bus-off。

CAN接收过程

接收过程：

1、所有节点除了发送数据的节点和正处于总线关闭状态得节点，都处于监听状态；

2、CAN 数据将按照前面说的发送过程进行数据发送

3、处于监听状态得节点都会收到数据，如果被认为是没有错误的CAN消息，监听节点会应答；

4、如果接收节点设置了CAN过滤器，将会根据过滤设置过滤掉不需要的消息。

5、收到有效消息，将存到 FIFO 等存储空间，用户会根据 DLC 值处理数据大小

相关问题：

1、接收数据丢失：

应用层做处理；

2、总线高负载情况下，怎么减少CAN控制器压力

（1）、使用过滤器，过滤不需要的消息；

（2）、消息间隔发送

（3）、利用FIFO、消息队列，缓冲等机制；

CAN错误处理：

检测到帧错误处理：

1、所有节点将拉低（显性电平0）总线至少6bit

2、超过5个bit相同极性，将触发位填充，这是由硬件完成

3、TEC等于 0xFF时候，总线关闭（一直错不能让你一直发）

4、所有其他节点放弃读取当前帧，REC接收错误计数器寄存器的值加X

错误种类：