1.7 haas506开发教程-driver-I2C

1.硬件图

2.获取mpu6050的器件id

• 实物图
  

• main.py

#0x75是mpu6050的who am I寄存器的地址，寄存器的默认值是0x68
#'h'的16进制表示为68,即器件id为 0x68
#通过hex(ord(b'h'))转换一下
from driver import I2C
i2c=I2C()
i2c.open('mpu6050')
readBuf=bytearray([0x75])
i2c.read(readBuf,1)
print('mpu6050 chip id = {}'.format(readBuf))
print('mpu6050 chip id = {}'.format(hex(ord(b'h'))))
i2c.close()

• board.json

{
"version": "1.0.0",
"io": {
    "mpu6050": {
        "type": "I2C",
        "port": 1,
        "addrWidth": 7,
        "freq": 100000,
        "mode": "master",
        "devAddr": 104
      }
    },
"debugLevel": "ERROR"
}

• 日志输出

mpu6050 chip id = bytearray(b'h')
mpu6050 chip id = 0x68

3.mpu6050的who am i 寄存器

4.Class-I2C

• I2C
  • 实例化
    • i2c=I2C()
  • i2c.open(params)
    • 作用：打开i2c
    • 参数: params是一个字符串，需要在board.json中预先定义
    • 返回: 0成功
  • i2c.write(writeBuf, len)
    • 作用：往指定寄存器里写数据
    • 参数:i2c写操作需要传入一个writeBuf字节数组，数组中包含寄存器的地址和待写入的数据；还需传入writeBuf数组的长度len；
    • 返回: 所写入寄存器的数据长度
  • i2c.read(readBuf, len)
    • 作用：读取指定寄存器的数据
    • 参数: i2c读操作需要传入一个readBuf字节数组，数组中包含指定寄存器的地址，即从哪个寄存器取数据，完成读操作后，所取得的寄存器中的数据被存放在ReadBuf中；还需传入readBuf数组的长度len；
    • 返回: 所读取寄存器的数据长度
  • i2c.close()
    • 作用：关闭i2c
    • 返回: 0成功

5.总结

  本节介绍了如何使用haas506的driver的I2C模块。通过I2C模块获取到了mpu6050（6轴惯性传感器）的器件id值。需要注意的是：要在board.json中设置devAddr的值,即将mpu6050的设备地址（0x68）转换成10进制，填入到devAddr中。