FreeRtos任务管理

目录

一.什么是多任务系统

二.任务状态

三.常用函数详解

四.任务管理实验

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一.什么是多任务系统

        不同于我们之前学习的51，32等单片机裸机（未使用操作系统），我们一般编写代码主要在main函数中，将封装好的函数放置main函数的一个主循环中，代码按照先后顺序来执行，中断服务函数触发可打断主函数的执行，来执行中断服务函数，这个就是单任务系统。FreeRtos是一个抢占式的实时多任务系统，其任务调度器也是抢占式的，它通过给任务分配优先级，优先级别高的先执行，高优先级的任务执行完而后将CPU的使用权交给低优先级的任务。

二.任务状态

1.就绪态：该任务处于就绪列表当中，已经具备执行的能力，等待任务调度器进行调度，新创建的任务初始化为就绪态。

2.运行态：任务处于运行状态中，此时该任务正在占用CPU。

3.阻塞态：如果任务当前正在等待某个时序或外部中断，我们就说这个任 务处于阻塞状态，该任务不在就绪列表中。包含任务被挂起、任务被延时、任务 正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等。

4.挂起态：当任务被挂起时，对于任务调度器来说是不可见的，该任务不会被任务调度器所调度。让任务处于挂起态仅能通过调用 vTaskSuspend()函数，而将处于挂起态任务的恢复的途径是调用 vTaskResume() 或 vTaskResumeFromISR()函 数（带ISR指仅可在中断中使用），调用这两个函数便可将处于挂起态的任务重新恢复成正常任务，能够重新别任务调度器所识别，进行正常的任务调度。

三.常用函数详解

1.任务挂起函数

void vTaskSuspend（TaskHandle_t xTaskToSuspend）

xTaskToSuspend：该参数为要挂起的任务句柄，如果使用函数xTaskCreate()创建任务的话那么函数的参数pxCreatedTask 就是此任务的任务句柄，如果使用函数xTaskCreateStatic()创建任务的话那么函数的返回值就