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RSS订阅转载 betaflight的姿态解算
在betaflight里的文件betaflight\src\main\fc定义了 [TASK_ATTITUDE] = { .taskName = "ATTITUDE", .taskFunc = imuUpdateAttitude, .desiredPeriod = TASK_PERIOD_HZ(100), .staticPri
2018-01-18 21:33:11
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原创 betaflight的陀螺仪初始化
在init函数里有一个判断 if (!sensorsAutodetect()) { // if gyro was not detected due to whatever reason, notify and don't arm. indicateFailure(FAILURE_MISSING_ACC, 2); setArmingDis
2018-01-18 20:55:47
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原创 黑洞飞控代码分析（四）------遥控的接收
对于遥控器的接收，首先想到的是TIM2和TIM3虽然进行了初始化，但是并没有发挥什么作用查看他们的中断函数，两个中断函数在同一文件里，以TIM2为例u8 Rc_Capture_Sta[6] = {0};//6个通道的捕获状态u16 Rc_Channel_Val[6] = {0};//6个通道的捕获值/* * 函数名：TIM2_IRQHandler * 描述 ：定时器2输入捕获
2018-01-08 21:50:09
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原创 黑洞飞控代码分析（三）------姿态解算和控制
在收集需要的数据后，进行处理，解算姿态在进入之前先看一看系统时钟的中断函数/* * 函数名：SysTick_Handler * 描述 ：滴答中断函数 * 输入 ：无 * 输出 ：无 */ void SysTick_Handler(void){ static u16 cnt = 0; static u8 ms = 0; cnt++; Prepare_
2018-01-08 16:03:40
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转载 黑洞飞控代码分析（二）------数据采集
接上篇看看飞控的姿态结算在第一篇中飞控初始化了systicks时钟后，并没有做任何处理这里不仅仅是计时，也作为姿态解算的时间标志，在它的中断函数里有：/* * 函数名：SysTick_Handler * 描述 ：滴答中断函数 * 输入 ：无 * 输出 ：无 */ void SysTick_Handler(void){ static u16 cnt = 0;
2018-01-08 15:24:27
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原创 黑洞飞控代码分析（一）
下面分析一下黑洞飞控的源代码代码版本1.0（具体我也不知道）IDE keil5飞控主MCU是stm32，先mainint main(void){ System_Init(); //ϵͳ³õʼ»¯ while(1) //¿ÕÑ»· { } }套路就是先系统初始化，在while（1）死循
2018-01-02 21:58:28
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空空如也
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