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转载 betaflight的姿态解算

在betaflight里的文件betaflight\src\main\fc定义了 [TASK_ATTITUDE] = { .taskName = "ATTITUDE", .taskFunc = imuUpdateAttitude, .desiredPeriod = TASK_PERIOD_HZ(100), .staticPri

2018-01-18 21:33:11 7449 1

原创 betaflight的陀螺仪初始化

在init函数里有一个判断 if (!sensorsAutodetect()) { // if gyro was not detected due to whatever reason, notify and don't arm. indicateFailure(FAILURE_MISSING_ACC, 2); setArmingDis

2018-01-18 20:55:47 3231

原创 黑洞飞控代码分析(四)------遥控的接收

对于遥控器的接收,首先想到的是TIM2和TIM3虽然进行了初始化,但是并没有发挥什么作用查看他们的中断函数,两个中断函数在同一文件里,以TIM2为例u8 Rc_Capture_Sta[6] = {0};//6个通道的捕获状态u16 Rc_Channel_Val[6] = {0};//6个通道的捕获值/* * 函数名:TIM2_IRQHandler * 描述 :定时器2输入捕获

2018-01-08 21:50:09 823

原创 黑洞飞控代码分析(三)------姿态解算和控制

在收集需要的数据后,进行处理,解算姿态在进入之前先看一看系统时钟的中断函数/* * 函数名:SysTick_Handler * 描述 :滴答中断函数 * 输入 :无 * 输出 :无 */ void SysTick_Handler(void){ static u16 cnt = 0; static u8 ms = 0; cnt++; Prepare_

2018-01-08 16:03:40 1649 3

转载 黑洞飞控代码分析(二)------数据采集

接上篇看看飞控的姿态结算在第一篇中飞控初始化了systicks时钟后,并没有做任何处理这里不仅仅是计时,也作为姿态解算的时间标志,在它的中断函数里有:/* * 函数名:SysTick_Handler * 描述 :滴答中断函数 * 输入 :无 * 输出 :无 */ void SysTick_Handler(void){ static u16 cnt = 0;

2018-01-08 15:24:27 880

原创 黑洞飞控代码分析(一)

下面分析一下黑洞飞控的源代码代码版本1.0(具体我也不知道)IDE keil5飞控主MCU是stm32,先mainint main(void){ System_Init(); //ϵͳ³õʼ»¯ while(1) //¿ÕÑ­»· { } }套路就是先系统初始化,在while(1)死循

2018-01-02 21:58:28 1062

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